四足机器人
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aaaaPIKACHU
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人十大前沿热点领域 ( 2022-2023 )
该报告 根据国家“十四五”发展规划,面向国家智能制造发展战略需求,结合“硬科技”最新发展前沿与趋势,调研走访在机器人领域具备技术领先水平和特色应用优势的骨干企业,组织拜访了来自于知名高校、研究机构的机器人相关领域专家学者,系统分析梳理了权威智库和知名战略咨询公司的机器人相关研究报告、机器人创新创业的分析报告,归纳出2022-2023年机器人十大前沿技术;并结合我国国情和机器人产业发展现状,提出了2022-2023年十大机器人应用热点产品。二.2022-2023十大机器人应用热点产品。...原创 2022-08-29 16:56:38 · 482 阅读 · 0 评论 -
MBRL基于模型的强化学习
强化学习算法主要可以分为两类:第一类是model free方法,能够免于对环境建模,直接通过和环境交互来学习到一个价值函数或者策略函数;第二类是model based 方法,需要通过和环境交互来对环境进行建模,然后再利用这个模型做出动作规划或者策略选择。相对来说,两种方法互有优劣,model free算法由于其简单实现和高渐进性能表现(asymptotic performance),在众多实验场景和游戏环境上已经取得了很大的成果,但是由于model free类方法是采样效率(sample efficienc原创 2022-06-02 15:55:15 · 540 阅读 · 0 评论 -
【无标题】
model-based RL分为黑盒模型和白盒模型。黑盒模型就是把model当做一个simulator,然后用simulator生成虚拟数据,把虚拟数据当做真实环境收集的数据做model-free RL。之所以叫黑盒模型是因为算法其实不知道数据是怎么产生的(或者说不知道model的解析表达式),只是把模型当做一个可以自动产生数据的simulator。这种黑盒的方法是目前比较主流的,也是比较容易理解的,因为他的大部分理论都建立在model free RL上。另一种白盒模型就完全不同了,它把model当做一原创 2022-05-22 21:50:11 · 46 阅读 · 0 评论 -
DDPG ,TD3,SAC
DDPG与SAC的区别:DDPG训练得到的是一个deterministic policy确定性策略,也就是说这个策略对于一种状态state只考虑一个最优的动作。Deterministic policy的最终目标找到最优路径。 Stochastic policy随机策略在实际应用中往往是更好的做法。比如我们让机器人抓取一个水杯,机器人是有无数条路径去实现这个过程的,而并不是只有唯一的一种做法。因此,我们就需要DRL算法能够给出一个随机策略,在每一个state上都能输出每一种action的概率,比如有3个原创 2022-05-18 20:13:11 · 1704 阅读 · 0 评论 -
MIT Cheetah (三)
论文阅读:Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control摘要:提出了一种基于模型预测控制(MPC)的力矩控制四足机器人地面反作用力计算方法。机器人动力学被简化为凸优化问题,同时仍能捕捉系统的完整3D特性。根据简化模型,地面反作用力规划问题的预测范围为0.5秒,并以20-30 Hz的频率在1毫秒内求解到最佳值。尽管使用了简化模型,但该机器人能够以各种速度进行稳健的运动。实验结果展示了对步原创 2022-03-13 17:03:19 · 2917 阅读 · 0 评论 -
MIT Cheetah(二)
论文阅读:MIT Cheetah 3: Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot摘要:结构方面,猎豹3采用一种新的腿部设计,除了扩大臀部和膝盖的运动范围外,还包括外展/内收自由度的本体感觉驱动。控制器方面,猎豹3采用通用平衡和运动控制器,这些控制器嵌入到一个模块化的控制架构中,允许机器人通过反应性步态修改处理意外的地形干扰,而无需外部传感器或先验环境知识。成果:高效性,具体体现:在多个步态中Cost of Transpor原创 2022-02-26 19:54:42 · 2356 阅读 · 0 评论 -
MIT Cheetha(一)
声明:本文仅作为自己学习笔记,如有侵权,请联系删除。MIT猎豹在2019年末开源,提供了一个基于MPC的线性化模型预测控制框架,其核心是将四足机器人简化为单刚体后构建一个多点支撑的力平衡模型,并通过MPC的控制理论在线性化假设下采用QP优化来求解,实现在低成本嵌入式处理器上实时运算。基于MPC框架大大简化了四足机器人步态状态机的设计,在MIT原始步态规划中仅采用时间开环相序就可以实现不同的步态,而传统的方法则需要设计完善的状态机进行切换,另外由于MPC是以实现对轨迹跟踪为目标,因此可以考虑未来一段时间内原创 2022-02-25 10:40:39 · 1071 阅读 · 0 评论