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RSS订阅原创 机器人自主导航从零开始第四步———Rviz、Gazebo、Meshlab的安装
Rviz是一个三维可视化工具，它利用已有的数据将数据可视化，并提供了可以显示图像、模型、表格、路径等信息的插件，我们可以利用这些插件更为直观的理解数据。让这些插件运行的前提是，Rviz已经获得了所需要的数据，然后对数据进行处理以完成可视化的渲染。Gazebo是一个三维物理仿真平台，我们可以在gazebo中免费创建一个模拟的机器人世界，不仅可以仿真机器人的运动功能，还可以仿真机器人的传感器数据。而这些数据就可以放到rviz中显示，所以使用gazebo的时候，经常也会和rviz配合使用。
2024-09-16 18:34:47
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原创 带噪声估计的KF
xk∣k−1xqk∣k−1Axqk−1∣k−1xk∣k−1qk−19294)Pk∣k−1PQk∣k−1APQk−1∣k−1A⊤Pk∣k−1Qk−19596)zk∣k−1zrk∣k−1Hxqk∣k−1zk∣k−1rk−19799)PzzP。
2024-04-30 12:41:11
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原创 KF融合角度分析
需要解释一下这个式(4)的由来，先说式(4)的第一项，当前时刻的先验状态是从前一时刻的后验来的，式(3)可知；将协方差矩阵特征值分解可以得到三个正交的单位向量，对应的三个特征值对该方向的单位向量进行放大或缩小，这样可以生成一个三维。同样地，这个预测是有不确定性的，也就是会有一个协方差矩阵来描述不确定性。因为是对先验状态的描述，所以叫先验协方差矩阵，即。，所以我们就对式(3)观测，先产生一个观测预测，这个预测也是有不确定性的,即。我们的目标是融合这两个分布，也就是相交的部分，很自然就是二者的乘积。
2024-01-16 21:50:56
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原创 集中和分散KF(详细推导)
综合考虑主导航系统及各子导航系统，取多传感器组合导航系统的状态方程为：Xk+1=Φk+1,kXk+ΓkWk(1)\boldsymbol{X}_{k+1}=\boldsymbol{\Phi}_{k+1, k}\boldsymbol{X}_{k}+\boldsymbol{\Gamma}_{k}\boldsymbol{W}_{k}\tag{1}Xk+1=Φk+1,kXk+ΓkWk(1)各子导航系统的量测方程可表示为：Zk+1i=Hk+1iXk+1+Vk+1i(2)\boldsymbol{Z}
2024-01-16 13:05:52
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原创 两个高斯分布乘积的理论推导
在Kalman滤波中的系统矫正环节中，实际是融合估计值和观测值，使用Kalman滤波都是假设这两者的分布服从高斯分布，各有各的期望和方差。如图所示绿色和红色分别代表两个独立的高斯分布函数，蓝色为两个分布的乘积，从蓝色形状可以粗略的看出乘积结果。在第2步中的主要理论依据就是两个独立高斯分布的乘积如何计算的问题，即如何融合。 为缩放因子，相乘后的概率密度的积分不等于1，但其方差和均值性质不变，所以。到此，两个高斯分布相乘的分布函数即推导出来，即相乘后的分布函数为一个。移动的曲线蔟，大多数情况会出现。
2023-11-09 21:27:31
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原创 在ubuntu20.04中安装ROS（踩坑）
输入下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码，而不是上面那行。到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第7步，若出现了新的错误，请继续看本步（第6步）的内容。如果在重新载入软件列表时，遇到了以下错误，请在终端输入以下命令（命令的最后一部分按错误提示进行修改，也就是下图中红色框内的内容）
2023-11-01 13:00:45
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原创 拆个4路1.5V电池充电器
今天拆了一个4路1.5V电池充电器，把电路图画出来，顺便仿真了一下，这么简单，都不敢用了。下面是这个示意图(具体参数没细看，随便写的参数)，左边插座输入交流电，为了方便看，用的1Hz。实际为50Hz, led不闪。
2023-10-31 22:36:11
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原创 容积KF(CKF)
为了克服UKF在高维情况下出现滤波精度低的问题，Arasaratnam 和Haykin基于Caubature求积分变换，提出了容积卡尔曼滤波CKF方法。后来众多学者又基于CKF，提出了很多改进版本，如平方根CKF。对于高斯分布下的非线性滤波问题，实际上就求后验期望的积分。由于被积分函数表现为非线性后验分布与高斯概率密度的乘积，因此一般很难得到解析解。这也是线性系统下该积分可以得到解析解，即著名的卡尔曼滤波算法。
2023-10-14 16:29:07
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原创 Python 调用 C/C++ 程序的方法
由于 C++ 支持函数重载，在 g++ 以 C++ 方式编译时编译器会给函数的名称附加上额外的信息，这样 ctypes 模块就会找不到 g++ 编译生成的函数。-L path：表示在 path 目录中搜索库文件，如 - L. 表示在当前目录；最近写 BUG 的时候遇到 python 计算很慢的情况，于是调研了一波在 python 中嵌入 C++ 程序的方法，记录一下，便于查询。Python 调用 C 语言程序比较简单，将 C 语言程序编译好，再使用 python 中的 ctypes 模块调用即可。
2023-09-26 11:47:22
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原创 存储器的种类：ROM、RAM、FLASH
fill:#333;color:#333;color:#333;fill:none;存储器光学存储CD/DVD磁性存储HDD/软盘半导体掉电非易失ROM早期BIOSFlashNor FlashNand Flash掉电易失RAMDRAMMEM内存条SRAMcache。
2023-09-19 11:05:49
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原创 0.96oled移植u8g2库，采用stm32f103硬件SPI或DMA通信，全网唯一，最详细教程
0.96oled移植u8g2库，采用stm32f103硬件SPI或DMA通信，全网唯一，最详细教程
2023-04-08 22:53:25
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原创 四元数基础
1 四元数实数复数四元数（超复数）λ0\lambda_0λ0λ0+λ1i\lambda_0+\lambda_1iλ0+λ1iλ0+λ1i+λ2j+λ3k\lambda_0+\lambda_1i+\lambda_2j+\lambda_3kλ0+λ1i+λ2j+λ3k实部λ0\lambda_0λ0λ0\lambda_0λ0λ0\lambda_0λ0虚部0λ1i\lambda_1iλ1iλ1i+λ2j+λ3k\lambda_1i+\la
2022-05-13 18:20:41
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原创 梯度、散度、旋度
梯度的JacobianJacobianJacobian（Hession矩阵）、散度和旋度以及梯度的散度 LaplacianLaplacianLaplacian1 基本概念设向量v\boldsymbol{v}v如下:v=[2x+3y2y+3z33z2+y2](i)(j)(k)\boldsymbol{v}=\left[\begin{array}{c}2x+3y \\ 2y+3z^3 \\ 3z^2+y^2 \end{array}\right] \begin{array}{c}(\boldsymbol{i
2022-05-13 16:08:49
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原创 机器人数学基础2
3 平移和旋转齐次坐标变换3.1 齐次坐标空间某点ppp的直角坐标描述和齐次坐标描述如下：p = [xyz]⏟直角坐标 = [xyz1] = [wxwywzw]⏟齐次坐标p\ =\ \underbrace{\left[\begin{array}{c}x \\ y \\ z \end{array}\right]}_{\rm{直角坐标}}\ =\ \underbrace{\left[\begin{array}{c}x \\ y \\ z \\
2022-05-01 21:56:42
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原创 机器人数学基础
机械手是机器人系统的机械运动部分，它的执行机构是用来保证复杂空间运动的综合刚体，而它也往往作为统一体进行运动.因此，需要用一种简便的数学方法来描述单一刚体的位移、速度、加速度和运动学的问题.这种数学描述不是唯一的，不同的人可能采用不同的方法.这里采用矩阵法来描述机器人机械手的运动学问题.这种数学方法是以四阶方阵变换三维空间的齐次坐标为基础的，能够将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来.接下来让我们看看是如何做到的.1 位姿和坐标系描述1.1 位置描述对于直角坐标系{A{A}A}，空间任一点ppp的位置可
2022-05-01 21:40:20
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stm32f429全网最新跑马灯，hal库&寄存器&Proteus.zip
2020-06-26
空空如也
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