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本文未指明图片来源为 Multiple View Geometry in Computer Vision 。
读 Multiple View Geometry in Computer Vision 所做笔记。
第 9 章 《对极几何与基础矩阵》,Epipolar Geometry and the Fundamental Matrix。
对极几何研究的对象是双视图几何,即两张相邻影像的位姿关系。
1. 对极几何基础概念
- 核点(epipole):基线(baseline)与成像平面的交点。同时极点也可以理解为相邻影像成像中心在本影像上的像,因为基线是两个相邻影像成像中心的连线。
- 核平面(epipolar plane):含有基线的平面,是一簇平面。可以看做是由基线与空间中任意一点构成的平面。
- 核线(epipolar line):核平面与成像平面的交线。可以看做是成像平面上的任意一点(非核点)与核点所定义的直线。
2. 基础矩阵 F
基础矩阵可以看做是将点投影(转换)为直线,将左影像上的一个点投影到右影像上形成一条核线。
2.1 几何推导基础矩阵
假设有一空间平面 π ,将 π 上的点 X 投影到左右影像上,可以得到这个三维点在两张影像上的像 $ x, x^{\prime} ,将空间平面上所有的点都进行投影,能够得到左右影像上所有点的对应关系,这种对应关系可以使用单应矩阵(homographymatrix,page87) H_{\pi} $ 描述:
右影像上的核线 l′ 可以由两个点——右影像上的核点 e′ 与右影像上的任意一点 x′ ——确定:
将 x′=Hπx 代入:
这样就得到了基础矩阵的定义:
因为 x′ 在右核线 l′ 上,所以点积为 0 :
2.2 代数推导基础矩阵
空间中三维点 X 反向投影到左影像上得到点 x ,这个过程可以用投影矩阵 PX=x 进行描述。
现在想办法将 X 用 x 表示, P 是一个 4x3 的矩阵,不可逆。使用 P 的伪逆: P+=PT(PPT)−1 ,得
对于左影像 X 是对应一条直线上的所有点,可以使用下面的方程表示这一条直线:
现在将这一条直线投影到右影像上,即可得到右影像的核线。投影的方式是在 X(λ) 上找到两个点,将这两点分别投影到右影像上,投影后的两个点确定右影像上的核线。
取 λ 为0,得到直线上的第一个点 P+x ,取 λ 为 ∞ 得到直线上的第二个点 C (即左影像的成像中心)。将这个两个点分别投影到右影像上,得到 P′P+x 与 P′C 。 P′C=e′ ,左影像成像中心在右影像上的成像是核点。这两个点叉乘即可得到右影像上的核线:
所以 F=[e′]×P′P+ 。
2.3 基础矩阵的性质
- 转置对称性:如果 F 是一对影像 (P,P′) 的基础矩阵(即 x′Fx=0 ),反过来 (P′,P) 的基础矩阵是 FT 。证明很简单,直接对 x′Fx=0 两侧分别转置,得到 xTFTx′=0 。
- 核线:对于左影像上任意一点 x ,其在右影像上的核线为 l′=Fx 。
- 核点:任何核线都会经过核点,所以有对于左影像上任意一点 x , e′Tl′=e′T(Fx)=0 ,于是有 e′TF=0 。同理有 Fe=0 。
- F 具有7自由度:一个 3x3 的单应矩阵,具有8个自由度,而 F 还满足 detF=0 ,所以 F 具有7个自由度。
- F 是相关的: F 将左影像上的一点 x 投影到右影像上一条核线 l′ ,投影本质上是将 x 与左核点的连线 l 投影到右影像上的核线 l′ ,所以右影像上的一条核线 l′ 对应的是左影像上的一条核线 l ,这种点到线的投影不可逆。
2.4 核线的单应性
一张截图说明一切:
两张影像上核线的对应关系可以看作是中心投影,投影中心 p 位于核线上。
求左核线 l 对应的右核线 l′ 是现在左核线上找一点 x 使用基础矩阵通过 l′=Fx 计算得到。 x 是任意的,只需要其在 l 上就行。可以通过做核线 l 与另一条不经过核点直线的交点计算得到 x 。假设另外一条直线为 k ,那么 l 与 k 的交点为 [k]×l ,所以右核线的计算方法如下:
直线 k 选择为 e 能够简化计算,直线 e 肯定不会通过核点 e ( eTe≠0 ),所以对应核线的计算公式整理如下:
3. 从特殊运动中推导基础矩阵
3.1 仅有位移
在仅有位移的情况下,左右相机的内参也一致,左右相机的投影矩阵可以写成 P=K[I|0],P′=K[I|t] , 由
可以得到
计算两张影像上影像坐标的对应关系。
x=PX=K[I|0]X 左影像的投影关系,现在反求空间点 X 的坐标, (X,Y,Z)T=ZK−1x ,其中 Z 是标量,表示 X 的深度。将 X 的坐标计算结果带入右影像的投影关系 x′=P′X=K[I|t]X ,可以得到 x′ 与 x 的关系:
3.2 旋转与位移
当两张影像相对位姿含有旋转与位移时,先将左影像进行旋转,与右影像对齐(具有相同的姿态)。于是将问题简化为上述的位移问题。
将一张影像仅做旋转,相当于将影像进行一次平行投影(投影点在无穷远处),如下图:
这个平行投影可以使用单应矩阵 H∞ 表示, H∞ 通过两张影像的投影矩阵计算得到。
将上式的 x′ 替换 x′=x+Kt/Z 中的 x ,即可得到最后的结果: