教程7
旋转变换
原文: http://ogldev.atspace.co.uk/www/tutorial07/tutorial07.html
CSDN完整版专栏: http://blog.csdn.net/column/details/13062.html
背景
继上个教程的平移变换之后,这里开始学习旋转变换,也就是能够实现让一个点沿着一个坐标轴旋转一定的角度。旋转变换将总是改变位置的其中两个坐标,第三个坐标保持不变,这意味着旋转的路径会保持在其中一个平面上:XY平面(绕Z轴旋转),YZ平面(绕X轴旋转)和XZ平面(绕Y轴旋转)。也有一些复杂的旋转变换允许图形绕着任意向量旋转,但在我们这个阶段还不需要。
让我们从普遍统一的角度来定义这个问题。看下面这个图:
我们想从(x1,y1)沿着圆移动到(x2,y2),换句话说就是将点(x1,y1)旋转a2角度。假设圆的半径是1,那有下面的式子:
我们用下面的三角函数变换公式来推导x2和y2的表达式:
从上面的公式我们可以得到:
再上面的图中我们看的是XY平面,Z轴指向纸面。X和Y放在4维矩阵里面的的话那么上面的公式可以写成下面的矩阵形式(不影响Z和W分量):
如果我们想实现绕X或Y轴旋转,那么公式基本上是类似的但是变换矩阵的排布略有不同。
下面是绕Y轴旋转的旋转变换矩阵(y不变):
绕X轴旋转的旋转变换矩阵(x不变):
源代码详解
在上个教程的基础上这里代码的变换非常少。我们只是改变代码中变换矩阵的内容,将平移变换矩阵换成了旋转变换矩阵而已:
World.m[0][0]=cosf(Scale);World.m[0][1]=-sinf(Scale);World.m[0][2]=0.0f; World.m[0][3]=0.0f;
World.m[1][0]=sinf(Scale);World.m[1][1]=cosf(Scale);World.m[1][2]=0.0f; World.m[1][3]=0.0f;
World.m[2][0]=0.0f;World.m[2][1]=0.0f;World.m[2][2]=1.0f;World.m[2][3]=0.0f;
World.m[3][0]=0.0f;World.m[3][1]=0.0f;World.m[3][2]=0.0f;World.m[3][3]=1.0f;
这样会看到图形绕着Z轴旋转了。我们也可以尝试绕其他轴的旋转,但是没有从3d到2d的投影另外两种旋转看上起去会很奇怪,我们会在后面教程中在一个完整的图形变换管线类中来完善它。
示例Demo
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include <GL/glew.h>
#include <GL/freeglut.h>
#include "ogldev_util.h"
#include "ogldev_math_3d.h"
GLuint VBO;
GLuint gWorldLocation;
const char* pVSFileName = "shader.vs";
const char* pFSFileName = "shader.fs";
static void RenderSceneCB()
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
static float Scale = 0.0f;
Scale += 0.001f;
Matrix4f World;
World.m[0][0] = cosf(Scale); World.m[0][1] = -sinf(Scale); World.m[0][2] = 0.0f; World.m[0][3] = 0.0f;
World.m[1][0] = sinf(Scale); World.m[1][1] = cosf(Scale); World.m[1][2] = 0.0f; World.m[1][3] = 0.0f;
World.m[2][0] = 0.0f; World.m[2][1] = 0.0f; World.m[2][2] = 1.0f; World.m[2][3] = 0.0f;
World.m[3][0] = 0.0f; World.m[3][1] = 0.0f; World.m[3][2] = 0.0f; World.m[3][3] = 1.0f;
glUniformMatrix4fv(gWorldLocation, 1, GL_TRUE, &World.m[0][0]);
glEnableVertexAttribArray(0);
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, VBO);
glVertexAttribPointer(0, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0, 0);
glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, 3);
glDisableVertexAttribArray(0);
glutSwapBuffers();
}
static void InitializeGlutCallbacks()
{
glutDisplayFunc(RenderSceneCB);
glutIdleFunc(RenderSceneCB);
}
static void CreateVertexBuffer()
{
Vector3f Vertices[3];
Vertices[0] = Vector3f(-1.0f, -1.0f, 0.0f);
Vertices[1] = Vector3f(1.0f, -1.0f, 0.0f);
Vertices[2] = Vector3f(0.0f, 1.0f, 0.0f);
glGenBuffers(1, &VBO);
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, VBO);
glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER, sizeof(Vertices), Vertices, GL_STATIC_DRAW);
}
static void AddShader(GLuint ShaderProgram, const char* pShaderText, GLenum ShaderType)
{
GLuint ShaderObj = glCreateShader(ShaderType);
if (ShaderObj == 0) {
fprintf(stderr, "Error creating shader type %d\n", ShaderType);
exit(1);
}
const GLchar* p[1];
p[0] = pShaderText;
GLint Lengths[1];
Lengths[0]= strlen(pShaderText);
glShaderSource(ShaderObj, 1, p, Lengths);
glCompileShader(ShaderObj);
GLint success;
glGetShaderiv(ShaderObj, GL_COMPILE_STATUS, &success);
if (!success) {
GLchar InfoLog[1024];
glGetShaderInfoLog(ShaderObj, 1024, NULL, InfoLog);
fprintf(stderr, "Error compiling shader type %d: '%s'\n", ShaderType, InfoLog);
exit(1);
}
glAttachShader(ShaderProgram, ShaderObj);
}
static void CompileShaders()
{
GLuint ShaderProgram = glCreateProgram();
if (ShaderProgram == 0) {
fprintf(stderr, "Error creating shader program\n");
exit(1);
}
string vs, fs;
if (!ReadFile(pVSFileName, vs)) {
exit(1);
};
if (!ReadFile(pFSFileName, fs)) {
exit(1);
};
AddShader(ShaderProgram, vs.c_str(), GL_VERTEX_SHADER);
AddShader(ShaderProgram, fs.c_str(), GL_FRAGMENT_SHADER);
GLint Success = 0;
GLchar ErrorLog[1024] = { 0 };
glLinkProgram(ShaderProgram);
glGetProgramiv(ShaderProgram, GL_LINK_STATUS, &Success);
if (Success == 0) {
glGetProgramInfoLog(ShaderProgram, sizeof(ErrorLog), NULL, ErrorLog);
fprintf(stderr, "Error linking shader program: '%s'\n", ErrorLog);
exit(1);
}
glValidateProgram(ShaderProgram);
glGetProgramiv(ShaderProgram, GL_VALIDATE_STATUS, &Success);
if (!Success) {
glGetProgramInfoLog(ShaderProgram, sizeof(ErrorLog), NULL, ErrorLog);
fprintf(stderr, "Invalid shader program: '%s'\n", ErrorLog);
exit(1);
}
glUseProgram(ShaderProgram);
gWorldLocation = glGetUniformLocation(ShaderProgram, "gWorld");
assert(gWorldLocation != 0xFFFFFFFF);
}
int main(int argc, char** argv)
{
glutInit(&argc, argv);
glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE|GLUT_RGBA);
glutInitWindowSize(1024, 768);
glutInitWindowPosition(100, 100);
glutCreateWindow("Tutorial 07");
InitializeGlutCallbacks();
GLenum res = glewInit();
if (res != GLEW_OK) {
fprintf(stderr, "Error: '%s'\n", glewGetErrorString(res));
return 1;
}
printf("GL version: %s\n", glGetString(GL_VERSION));
glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f);
CreateVertexBuffer();
CompileShaders();
glutMainLoop();
return 0;
}
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- 40
- 41
- 42
- 43
- 44
- 45
- 46
- 47
- 48
- 49
- 50
- 51
- 52
- 53
- 54
- 55
- 56
- 57
- 58
- 59
- 60
- 61
- 62
- 63
- 64
- 65
- 66
- 67
- 68
- 69
- 70
- 71
- 72
- 73
- 74
- 75
- 76
- 77
- 78
- 79
- 80
- 81
- 82
- 83
- 84
- 85
- 86
- 87
- 88
- 89
- 90
- 91
- 92
- 93
- 94
- 95
- 96
- 97
- 98
- 99
- 100
- 101
- 102
- 103
- 104
- 105
- 106
- 107
- 108
- 109
- 110
- 111
- 112
- 113
- 114
- 115
- 116
- 117
- 118
- 119
- 120
- 121
- 122
- 123
- 124
- 125
- 126
- 127
- 128
- 129
- 130
- 131
- 132
- 133
- 134
- 135
- 136
- 137
- 138
- 139
- 140
- 141
- 142
- 143
- 144
- 145
- 146
- 147
- 148
- 149
- 150
- 151
- 152
- 153
- 154
- 155
- 156
- 157
- 158
- 159
- 160
- 161
- 162
- 163
- 164
- 165
- 166
- 167
- 168
- 169
着色器脚本的代码都不变
shader.vs
#version 330
layout (location = 0) in vec3 Position;
uniform mat4 gWorld;
void main()
{
gl_Position = gWorld * vec4(Position, 1.0);
}
shader.fs
#version 330
out vec4 FragColor;
void main()
{
FragColor = vec4(1.0, 0.0, 0.0, 1.0);
}
运行效果:
红色三角形绕圆心逆时针旋转。