以梦为马 不负韶华

EtherCAT主站是指控制整个EtherCAT网络的设备，它可以向从站设备发送控制命令，接收从站设备的反馈信息，并将这些信息传递给上位机或其他控制系统。 PDO（Process Data Object）是EtherCAT中的一种数据传输方式，可以将数据从一个设备传输到另一个设备。PDO映射是指将PDO中的数据映射到实际的输入输出信号上，以便设备之间进行数据交换。 在EtherCAT网络中，每个设备都有一个对象字典（Object Dictionary），用于存储设备的参数和配置信息。

980厘米/秒的二次方9.8米/秒的二次方。

9.2 限位运动控制器能够通过安装限位开关或者设置软限位来限制各轴的运动范围，如图 9-1 所示。 工作台碰到限位开关或者规划位置超越软限位时，运动控制器紧急停止工作台的运动...

原文：https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/654411111.基本含义　　用户在操作工业机器人时经常会见到 jog 这个词，它一般翻译成“点动”[1][1]，或者“单步运动”[2][2]。在有些时候，例如示教，用户需要手动控制机器人以时断时续的方式运动，而不是一直连续地运动，这时就需要“点动”功能了。“点动”强调用户手动操作[...

不同型号的控制卡回原点的方式大同小异，以固高运动控制卡为列，推荐智能回原点方式名称解释：Home—原点Index—编码器转动一圈产生的 Z 相信号（也称为 C 相信号）Smart Home 是对 GTS 系列运动控制器的“Home/Index 回原点”和“自动回原点”的优化和扩展。 Smart Home 仍然采用高速硬件捕获机制实现回原点，把原来较为繁琐的回零过程固化到控制器，只需要...

8.3 Home/Index 硬件捕获8.3.1 重点说明控制器提供 Home 信号数字量输入接口（详见“7.2 访问数字 IO”）。Home 捕获模式下，当运动控制器检测到 Home 信号接口下降沿（控制器默认下降沿捕获触发） 时， FPGA 立刻锁存 Home 开关所对应的编码器位置，同时将该编码器轴的捕获状态标志位置 1，然后退出 Home 捕获模式。Index 捕获模式下，当出现...