固高GTS卡智能回原点的几种方式

不同型号的控制卡回原点的方式大同小异，以固高运动控制卡为列，推荐智能回原点方式

名称解释：
Home—原点
Index—编码器转动一圈产生的 Z 相信号（也称为 C 相信号）
Smart Home 是对 GTS 系列运动控制器的“Home/Index 回原点”和“自动回原点”的优化和
扩展。 Smart Home 仍然采用高速硬件捕获机制实现回原点，把原来较为繁琐的回零过程固化到控
制器，只需要调用简单指令就能够实现回原点，简化了用户程序。此外， Smart Home 汲取了工控
界较为常见的回原点方式，集成到控制器给予实现，具体包括以下回原点方式：

（1）限位回原点：调用回原点指令，电机从所在位置以较高的速度往限位方向运动，如果碰到
限位，则反方向运动，脱离限位后再以较低的速度往限位方向运动，触发限位后停止运动，此处即
为原点。（这种回原点方式没有用到高速硬件捕获功能，适用于对回原点精度要求不高或者不易于安
装 Home 开关的场合）

（2）限位+Home 回原点：调用回原点指令，电机从所在位置以较高的速度往限位方向运动，
如果碰到限位，则反方向运动并启动高速硬件捕获，在设定的搜索范围内搜索 Home，当触发 Home
开关后，电机会以较低的速度运动到捕获的位置处（即 Home 开关）。

（3）限位+Index 回原点：调用回原点指令，电机从所在位置以较高的速度往限位方向运动，
如果碰到限位，则以较低的速度反方向运动并启动高速硬件捕获，在设定的搜索范围内寻找 Index，
捕获到编码器的 Index 信号后，电机会运动到捕获的位置处（编码器 Index 位置）。

（4）限位+Home+Index 回原点：调用回原点指令，电机从所在位置以较高的速度往限位方向
运动，如果碰到限位，则反方向运动并启动高速硬件捕获，在设定是范围内搜索 Home，当触发 Home
开关后，如果设定的搜索 Index 方向与搜索 Home 方向相同，则电机会直接以较低的速度在设定的
搜索范围内寻找 Index；反之，电机会以较低的速度运动到捕获的 Home 位置处，之后再次启动运
动，在设定的搜索范围内寻找 Index。捕获到编码器的 Index 信号后，电机运动到 Index 处的位置停
止。

（5）Home 回原点：调用回原点指令，电机从所在位置以较高的速度运动并启动高速硬件捕获，
在设定的搜索范围内寻找 Home，当触发 Home 开关后，电机会以较低的速度运动到捕获的位置处。

 

（6） Home+Index 回原点：调用回原点指令，电机从所在位置以较高的速度运动并启动高速硬
件捕获，在设定的范围内搜索 Home，当触发 Home 开关后，如果设定的搜索 Index 方向与搜索 Home
方向相同，则电机会直接以较低的速度在设定的搜索范围内寻找 Index；反之，电机会以较低的速度
运动到捕获的 Home 位置处，之后再次启动运动，在设定的搜索范围内寻找 Index。捕获到编码器的
Index 信号后，电机运动到 Index 处的位置停止。

 

（7）Index 回原点：调用回原点指令，电机从所在位置以较高的速度运动并启动高速硬件捕获，
在设定的范围内搜索 Index，捕获到编码器的 Index 信号后，电机再以较低的速度运动到 Index 处的
位置停止。

 

上面只是简单介绍了几种回原点方式的基本概况，每一种方式都包含正向和负向两种方法，正
向指规划位置为正数的方向，负方向指规划位置为负数的方向，例如“限位+Home 回原点”即包括
了“正限位+Home 回原点”和“负限位+Home 回原点”；每一种回原点方式，都可以通过设置偏移
量使得最终电机停止的位置离原点位置有一个偏移量；每种回原点方式可能由于设定的搜索距离、
电机意外停止等因素而找不到原点，大部分异常情况都可以通过查看回原点状态来进行辨识。此外，
Smart Home 功能支持各轴单独回原点，互不影响，即可以实现多轴同时回原点。

12.4 注意事项
回零前， 确定规划位置和实际位置是否同向，即 GT_GetPrfPos 和 GT_GetEncPos（如果使用
了当量变化，请参照相应指令）获取的位置值同正或同负。 如果使用的电机为步进电机，没有配备
编码器，那么需要把控制器的编码器选项配置为脉冲计数器。
回零前，需要使能轴，否则无法执行回零。
回零前， 先调用 GT_ZeroPos 把规划位置和实际位置清零，防止规划位置和实际位置不一致造
成回零不准确。
回零前， 需要用户判断电机当前位置是否处于原点触发位置，如果处于原点触发位置，应该先
把电机移开远离原点一段距离后再启动回零。
回零时，要查看回零状态，如果发现电机不动了，并已经运动到设定的位置，但是回零状态没
有显示回零完成，需要检查一下零点搜索范围是否合理，原点开关是否异常。
回零完成， Smart Home 不会自动清零位置，需要用户调用 GT_ZeroPos 把当前位置清零来确
定零点。

int main(int argc, char* argv[])
{
    short sRtn;
    short gAxis = 1;
    THomeStatus tHomeSts;
    sRtn=GT_Open();
    sRtn=GT_Reset();
    sRtn=GT_AlarmOff(gAxis);
    sRtn=GT_LmtsOn(gAxis);//如果没有接限位开关则需要把限位取消
    sRtn=GT_LmtSns(3);//限位为低电平触发（按实际情况设置）
    sRtn=GT_EncSns(1);//编码器方向设置（按实际编码器设置，保证规划位置与实际位置方向一致）
    sRtn=GT_ClrSts(gAxis);
    sRtn=GT_ZeroPos(gAxis);
    sRtn=GT_AxisOn(gAxis);//必须使能轴
    //设置 Smart Home 回原点参数
    THomePrm tHomePrm;
    sRtn=GT_GetHomePrm(1,&tHomePrm);
    tHomePrm.mode=20;
    tHomePrm.moveDir=1;
    tHomePrm.indexDir=1;
    tHomePrm.edge=0;
    tHomePrm.velHigh=5;
    tHomePrm.velLow=1;
    tHomePrm.acc=0.1;
    tHomePrm.dec=0.1;
    tHomePrm.searchHomeDistance=200000;
    tHomePrm.searchIndexDistance=30000;
    tHomePrm.escapeStep=1000;
    sRtn=GT_GoHome(1,&tHomePrm);//启动 Smart Home 回原点
    do
    {
        sRtn=GT_GetHomeStatus(1,&tHomeSts);//获取回原点状态
    } while(tHomeSts.run); // 等待搜索原点停止
}