abc16563508的博客

研究的是激光扫描三维成像，需要用到此软件，主要学习的是CloudCompare界面频繁用到的一些工具。后续有一些数据集将会陆续传链接。打开一个激光扫描的文件txtCloudCompare软件链接：链接：https://pan.baidu.com/s/10gZDJ1yDmd_BF6VSoi8Exg提取码：byjw感谢此博主文章：CloudCompare学习笔记（一）-- 界面初识_此时此刻，恰如，彼时彼刻-CSDN博客...

NDT（正态分布变换）算法学习近期阅读NICP. Dense Normal Based Point Cloud Registration论文，其中的点云配准算法：ICP、NDT、GICP、NICP较感兴趣，小白进行学习。推荐相关视频或文章：https://www.bilibili.com/video/BV1NK411T71n（NDT算法） 概率分布函数、概率密度函数 - 知乎（概率分布函数、概率密度函数） ...

近期阅读NICP. Dense Normal Based Point Cloud Registration论文之ICP算法理解ICP算法是点集对点集的配准方法。此论文中有比较两三种配准算法（逐步阅读论文会加入对于GICP、NICP等的学习），这些算法的误差度量和数据关联方式是不同的，通过不同的误差度量方法和数据关联方法可以拥有不同的ICP算法，这也可以给我提供一种思路，可以通过改进误差度量和数据关联来改进优化算法。ICP算法的误差度量是三维点到点之间的欧式距离（在欧几里得空间，是两点之间或多点之间距

先是对每一块代码进行学习，结尾是无注释代码。一、这些是使用正态分布变换算法和用来过滤数据的过滤器对应的头文件#include <iostream> //包含c++的标准输入输出头文件iostream#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件#include <pcl/registration/nd..