超声波模块驱动代码（CS100A芯片）

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已于 2024-02-19 17:08:53 修改

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文章标签：单片机 stm32 c语言 arm开发

于 2024-01-12 19:49:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/abc565846881/article/details/135560729

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CS100A.c

#include "CS100A.h"


TIM_HandleTypeDef    TimHandle;

uint16_t CS100A_count=0;      //定时器中断中累加计数
float CS100A_distance=0;    //计算超声波测得的距离,单位为cm
float err=15/15.98;                //调整误差系数，由于各种原因会出现误差，这个用于调整误差系数，若不需要调整则设置为1


/*

	//下面是main函数里面的代码初始化部分
	
	//超声波引脚初始化
	CS100A_INIT()；
	
	//超声波定时器计数初始化
	CS100A_START();
	
	
	
	//下面是main函数while(1)里面的超声波获取代码部分
	
	printf("%f",CS100A_GET());  //串口打印超声波测距
	HAL_Delay(500);
	

*/


/*
	简易的us级别的延迟函数
	我的芯片时钟是48Mhz
	一个时钟周期是1/48M=0.020833us,一个机器周期包含12个时钟周期，所以一个机器周期是12*0.020833=0.25us
	所以这里i++运行一次是0.25us，1us大概是运行4次
*/
void delay_us(uint16_t num)
{
	for(uint16_t j=0;j<num;j++)
	{
		for(uint16_t i=0;i<4;i++){}//根据不同的芯片周期修改i的数值
	}
}


//超声波模块的引脚初始化函数
void CS100A_INIT(void)
{
	GPIO_InitTypeDef Trig = {.Pin = CS100A_Trig_PIN,.Mode = CS100A_Trig_MODE,};
	CS100A_Trig_CLK;
	HAL_GPIO_Init(CS100A_Trig, &Trig);
	HAL_GPIO_WritePin(CS100A_Trig, CS100A_Trig_PIN,CS100A_Trig_ST);
	
	GPIO_InitTypeDef Echo = {.Pin = CS100A_Echo_PIN,.Mode = CS100A_Echo_MODE,};
	CS100A_Echo_CLK;;
	HAL_GPIO_Init(CS100A_Echo, &Echo);
}


/*
	给超声波模块发送开始信号
	将Trig引脚拉高至少10us
*/
void CS100A_START(void)
{
	CS100A_Trig_SET;  //将Trig引脚拉高
	delay_us(20);     //延迟大概20us
	CS100A_Trig_RST;  //将Trig引脚拉低
}


/*
	超声波Echo引脚读取高电平时间的定时器计数初始化
	这里放的是合宙AIR001芯片的初始化部分
	自行根据自己的芯片修改
	我配置的定时器中断周期是10us
*/
void CS100A_TIM_INIT(void)
{
	TimHandle.Instance = TIM1;                                           /* 选择TIM1 */
  TimHandle.Init.Period            = 32 - 1;                         /* 自动重装载值 */
  TimHandle.Init.Prescaler         = 10 - 1;                         /* 预分频为1-1 */
  TimHandle.Init.ClockDivision     = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;           /* 时钟不分频 */
  TimHandle.Init.CounterMode       = TIM_COUNTERMODE_UP;               /* 向上计数 */
  TimHandle.Init.RepetitionCounter = 1 - 1;                            /* 不重复计数 */
  TimHandle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;   /* 自动重装载寄存器没有缓冲 */
	
	  /* TIM1初始化 */
  if (HAL_TIM_Base_Init(&TimHandle) != HAL_OK)
  {
    while(1);
  }

}


//更新中断回调函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  CS100A_count++;
	
}


//超声波获取数据
float CS100A_GET(void)
{
	CS100A_START();   //给超声波模块发送开始信号
	while(CS100A_Erig_READ==0);  //等待高电平信号
	
	       /* TIM1使能启动，并使能中断 */
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&TimHandle);
	
	while(CS100A_Erig_READ==1);  //等待低电平信号

	       /* TIM1使能关闭，并关闭中断 */
	HAL_TIM_Base_Stop_IT(&TimHandle);

	CS100A_distance=CS100A_count*TIM_tim*0.034/2*err;
	CS100A_count=0;   //清除计数
	
	return CS100A_distance;
}

CS100A.h

#ifndef _CS100A_H
#define _CS100A_H

#include "main.h"

//定义定时器中断时间，单位是us，这里定义的是100us
#define TIM_tim 10   

//定义Trig引脚为推挽输出，初始化为低电平
#define CS100A_Trig       GPIOA                   
#define CS100A_Trig_PIN   GPIO_PIN_5
#define CS100A_Trig_CLK   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
#define	CS100A_Trig_MODE  GPIO_MODE_OUTPUT_PP
#define	CS100A_Trig_ST    0

//定义Echo引脚为浮空输入
#define CS100A_Echo       GPIOA
#define CS100A_Echo_PIN   GPIO_PIN_7
#define CS100A_Echo_CLK   __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
#define	CS100A_Echo_MODE  GPIO_MODE_INPUT

//设置Trig引脚为高电平
#define CS100A_Trig_SET   HAL_GPIO_WritePin(CS100A_Trig, CS100A_Trig_PIN,1) 
//设置Trig引脚为低电平
#define CS100A_Trig_RST   HAL_GPIO_WritePin(CS100A_Trig, CS100A_Trig_PIN,0)  


//读取Erig引脚的电平状态
#define CS100A_Erig_READ  HAL_GPIO_ReadPin(CS100A_Echo,CS100A_Echo_PIN)



void delay_us(uint16_t num);
void CS100A_INIT(void);
void CS100A_START(void);
void CS100A_TIM_INIT(void);
float CS100A_GET(void);


#endif