MSP430通用超声波模块代码（HC-SR04）

1. 短距离版本

适用于短距离测量（例如15cm以内）。代码如下：

#include "A_include.h"
#include "HC_SR04.h"

double getShortDistance(void)	
{
    double distance;
    uint16_t start_time, end_time;
    uint16_t timeout = 0;

    // 发送超声波脉冲
    TRIG_1_High();
    delay_ms(10);
    TRIG_1_Low();

    // 等待ECHO变高，超时保护
    while(!ECHO && (timeout++ < 15000));
    start_time = DL_TimerG_getTimerCount(TIMER_0_INST); // 记录开始时间
    timeout = 0;

    // 等待ECHO变低，超时保护
    while(ECHO && (timeout++ < 15000));
    end_time = DL_TimerG_getTimerCount(TIMER_0_INST); // 记录结束时间

    // 计算距离
    distance = (end_time - start_time);
    if(distance < 0) {
        distance = -distance; // 取绝对值
    }
    distance /= 5; // 转换为厘米

    // 去除长距离的影响
    if(distance <= 250) {
        return distance / 33 * 9.8; // 转换为实际距离
    } else {
        return -1; // 超出测量范围
    }
}

2. 长距离版本

适用于长距离测量，加入了溢出处理机制。代码如下：

#include "A_include.h"
#include "HC_SR04.h"

#define MAX_DISTANCE_CM 100 // 最大测量距离（单位：厘米）
#define TIMEOUT 30000 // 超时时间（单位：计时器计数）

double getLongDistance(void)	
{
    double distance;
    uint16_t start_time, end_time;
    uint16_t timeout = 0;
    uint16_t overflow_count = 0; // 溢出计数器

    // 发送超声波脉冲
    TRIG_1_High();
    delay_ms(10);
    TRIG_1_Low();

    // 等待ECHO变高，超时保护
    while(!ECHO && (timeout++ < TIMEOUT)) {
        if(timeout == TIMEOUT) {
            overflow_count++; // 溢出计数
            timeout = 0; // 重置超时计数器
        }
    }
    start_time = DL_TimerG_getTimerCount(TIMER_0_INST); // 记录开始时间

    timeout = 0; // 重置超时计数器

    // 等待ECHO变低，超时保护
    while(ECHO && (timeout++ < TIMEOUT)) {
        if(timeout == TIMEOUT) {
            overflow_count++; // 溢出计数
            timeout = 0; // 重置超时计数器
        }
    }
    end_time = DL_TimerG_getTimerCount(TIMER_0_INST); // 记录结束时间

    // 计算总时间（包括溢出时间）
    uint32_t total_time = (end_time - start_time) + (overflow_count * TIMEOUT);

    // 计算距离
    distance = total_time / 5; // 转换为厘米

    // 检查是否超出测量范围
    if(distance > MAX_DISTANCE_CM) {
        return -1; // 超出测量范围
    } else {
        return distance / 33 * 9.8; // 转换为实际距离
    }
}

代码说明

1. 短距离版本：

   • 使用简单的计时器计数来测量超声波脉冲的往返时间。
   • 通过超时保护机制防止程序卡死。
   • 适用于短距离测量（例如15cm以内）。

2. 长距离版本：

   • 加入了溢出处理机制，通过overflow_count变量记录计时器溢出的次数。
   • 使用uint32_t类型来存储总时间，以支持更长的测量距离。
   • 适用于长距离测量（例如1m以内）。

• 使用start_time和end_time来记录超声波脉冲的开始和结束时间。
• 使用overflow_count来记录计时器溢出的次数。

配置

1. ECHO引脚
2. TRIG引脚
3. 定时器（TIMER）
   

如果对你有帮助可以3连噢