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原创 Eigen3安装
因为eigen3 被默认安装到了usr/local/include里了(或者是usr/include里,这两个都差不多,都是系统默认的路径),在很多程序中include时经常使用#include 而不是使用#include 所以要做下处理,否则一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。原文链接:https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/100653731。
2024-06-28 17:10:34 160
原创 pinocchio的雅可比计算
必须先调用 pinocchio::computeJointJacobians 后再调用 pinocchio::framesForwardKinematics 更新数据结构data中的位置值。与带有LOCAL或WORLD参数的 pinocchio::getJointJacobian 类似,如果 rf == LOCAL,该函数返回以本地坐标表示的帧的jacobian值;如果 rl == WORLD,则返回以与世界对齐的坐标系表示的、与原点重合的点的jacobian值。
2023-12-08 16:15:14 1190
空空如也
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