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原创 pinocchio的雅可比计算

必须先调用 pinocchio::computeJointJacobians 后再调用 pinocchio::framesForwardKinematics 更新数据结构data中的位置值。与带有LOCAL或WORLD参数的 pinocchio::getJointJacobian 类似，如果 rf == LOCAL，该函数返回以本地坐标表示的帧的jacobian值；如果 rl == WORLD，则返回以与世界对齐的坐标系表示的、与原点重合的点的jacobian值。

2023-12-08 16:15:14 706

原创 pinocchio双足行走相关代码

【代码】pinocchio双足行走相关代码。

2023-12-07 16:51:59 332

原创 pinocchio的动力学参数计算

【代码】pinocchio计算。

2023-12-07 15:46:23 545

原创 ubantu常用操作

删除文件夹及其中的所有文件。

2023-12-07 14:27:48 342

原创 pinocchio的python安装

【代码】pinocchio的python安装。

2023-12-07 11:46:51 759

空空如也

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