扫地机器人充电座红外定位方案设计

IROBOT扫地机器人拆解：
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充电座红外发射结构

充电座的红外发射采用套筒结构，充电座发射灯珠要与遮光套筒内壁相切，从前面观察，灯珠被遮挡一半或以上（保证中型区域红外辐射区边界平行）。套筒结构尺寸可参照设计，具体结构如图。

小车端红外接收结构

红外接收结构同样采用套筒设计，以保证红外接收的灵敏度及距离，有效定位距离取决于套筒间离，原图如下。

原文描述为：他的套筒采用的是遮挡一半的方式，并不是只漏两个小孔。至于为什么这么设计。我猜想可能是在精度和进光量之间一个择中的选择吧。