AdamShan的博客

硕士在读,兰大RockAuto智能驾驶组负责人,无人驾驶,高级辅助驾驶,机器人学,深度学习,计算机视觉.........

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无人驾驶汽车系统入门(二十五)——基于欧几里德聚类的激光雷达点云分割及ROS实现

无人驾驶汽车系统入门(二十五)——基于欧几里德聚类的激光雷达点云分割及ROS实现 上一篇文章中我们介绍了一种基于射线坡度阈值的地面分割方法,并且我们使用pcl_ros实现了一个简单的节点,在完成了点云的地面分割以后,为了使用激光雷达完成环境感知,我们通常会对非地面点云进行进一步的分割,换句话说,...

2018-10-11 17:14:28

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无人驾驶汽车系统入门(二十四)——激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践

无人驾驶汽车系统入门(二十四)——激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践 在无人驾驶的雷达感知中,将雷达点云地面分割出来是一步基本的操作,这一步操作主要能够改善地面点对于地面以上的目标的点云聚类的影响。本文首先带大家入门pcl_ros,首先我们使用pcl_ros编写一个简单的ros节点,...

2018-09-29 18:19:10

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无人驾驶汽车系统入门(二十三)——迁移学习和端到端无人驾驶

迁移学习和端到端无人驾驶 前面我们介绍了神经网络和深度学习的基础知识,在本文中我们将介绍迁移学习的概念,并将迁移学习应用于端到端无人驾驶模型。一般来说,大型深层神经网络的训练对计算资源要求较高。然而,很多普通开发者只拥有简单的深度学习计算环境,这成为阻碍深度学习广泛应用的瓶颈之一。例如,为...

2018-09-05 09:50:29

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无人驾驶汽车系统入门(二十二)——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定

无人驾驶汽车系统入门(二十二)——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定 单目相机分辨率高,我们可以使用各种深度学习算法完成对目标检测,但是缺乏深度,坐标等信息。激光雷达能够获得目标相当精确的三维坐标信息,但是分辨率低,目前主流的为64线和32线,稀疏的电云数据为模式识别带来了困...

2018-08-14 17:21:16

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无人驾驶汽车系统入门(二十一)——基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划方法

动作规划动作在无人车规划模块的最底层,它负责根据当前配置和目标配置生成一序列的动作,我们前面讨论的三次样条插值实际上只是一个简单的路径,而非我们最终能够执行的轨迹,本文介绍一种基于Frenet坐标系的优化轨迹动作规划方法,该方法在高速情况下的ACC辅助驾驶和无人驾驶都具有很强的实用性,是目前...

2018-06-22 23:20:35

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无人驾驶汽车系统入门(二十)——基于自由边界三次样条插值的无人车路径生成

无人驾驶汽车系统入门(二十)——基于自由边界三次样条插值的无人车路径生成 前面我们提到,轨迹即包含时间这一维度的路径,而无人车的动作规划问题实际上就是要根据初始配置和目标配置生成一序列的动作,一种简单的思路即生成从当前位置x到目标位置y的轨迹,然后通过pure pursuit方法来完成循迹...

2018-06-14 18:45:02

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无人驾驶汽车系统入门(十九)——分层有限状态机和无人车行为规划

分层有限状态机和无人车行为规划 行为规划又称为行为决策,是无人车规划模块三层(任务,行为,动作)的中间层,本文将介绍行为规划的基本概念,设计核心,同时介绍一种具体的无人车行为规划方法——分层有限状态机, 行为规划(Behavior Planning)是无人车规划模块的一层,位于全局任务...

2018-06-09 15:08:13

阅读数:1943

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无人驾驶汽车系统入门(十八)——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪

无人驾驶汽车系统入门(十八)——使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪 对于无人车辆来说,在规划好路径以后(这个路径我们通常称为全局路径),全局路径由一系列路径点构成,这些路径点只要包含空间位置信息即可,也可以包含姿态信息,但是不需要与时间相关,这些路径点被称为全局路径点(Glob...

2018-06-03 11:22:40

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无人驾驶汽车系统入门(十七)——无人驾驶系统基本框架

无人驾驶汽车系统入门(十七)——无人驾驶系统基本框架 前面的文章基本上是想写什么写什么,缺乏条理,本节我们完整的梳理一遍无人驾驶系统的基本框架,帮助读者建立对整个系统的完整认识 无人驾驶系统的核心可以概述为三个部分:感知(Perception),规划(Planning)和控制(Cont...

2018-05-29 10:50:37

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无人驾驶汽车系统入门(十六)——最短路径搜索之A*算法

无人驾驶汽车系统入门(十六)——最短路径搜索之A*算法 路线规划中一个很核心的问题即最短路径的搜索,说到最短路径的搜索我们就不得不提A*算法,虽然原始的A*算法属于离散路径搜索算法(我们的世界是连续的),但是其使用启发式搜索函数的理念却影响着我们后面会介绍的连续路径搜索算法,所以在介绍连续...

2018-04-14 22:35:03

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无人驾驶汽车系统入门(十五)——ROS入门与实践(2)

无人驾驶汽车系统入门(十五)——ROS入门与实践(2) 上一节我们讲了ros的核心概念以及命令行的基本操作,在本节我们一起了解一下ros的基本编程,我们讲通过Husky模拟器完成一个简易的ROS包,通过实例了解ROS下的CMake文件的语法,然后使用Rviz可视化激光扫描的结果 创...

2018-04-10 16:06:11

阅读数:1595

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无人驾驶汽车系统入门(十四)——ROS入门与实践(1)

无人驾驶汽车系统入门(十四)——ROS入门与实践(1) 前言:作为目前最广泛使用的开源机器人软件平台,ROS(Robot Operating System)极大的提升了机器人开发的效率。目前无人驾驶系统的实际实现仍然依赖于ROS,作为一个相对成熟的机器人软件平台,ROS虽然存在一些缺点,在...

2018-03-22 14:17:07

阅读数:4362

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Move-it无人驾驶黑客马拉松记录

Move-it无人驾驶黑客马拉松记录 好久没有更新博客了,近段时间参加了在贵阳由pixmoving举办的无人驾驶黑客马拉松,和来自全球10余个国家的20余名黑客在5天时间内做了一辆具备场内驾驶能力的无人驾驶汽车,本片文章其实是我个人对于本次活动的一个记录,我是本文作者,原文首发在“优达学城...

2018-03-16 17:02:01

阅读数:1615

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无人驾驶汽车系统入门(十三)——正态分布变换(NDT)配准与无人车定位

无人驾驶汽车系统入门(十三)——正态分布变换(NDT)配准与无人车定位 定位即确定无人车在这个世界中的哪个位置,是无人驾驶技术栈中必不可少的一部分。对于无人车而言,对定位的要求极高,一般情况下,我们希望我们的无人车能够达到 厘米级 的定位精度,单纯使用GPS能够达到米级别的定位,显然,无人...

2018-02-01 17:02:58

阅读数:3374

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无人驾驶汽车系统入门(十二)——卷积神经网络入门,基于深度学习的车辆实时检测

无人驾驶汽车系统入门(十二)——卷积神经网络入门,基于深度学习的车辆实时检测 上篇文章我们讲到能否尽可能利用上图像的二维特征来设计神经网络,以此来进一步提高识别的精度。在这篇博客中,我们学习一类专门用来处理具有网格结构的数据的神经网络——卷积网络(Convolutional Netw...

2018-01-29 12:17:25

阅读数:13698

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无人驾驶汽车系统入门(十一)——深度前馈网络,深度学习的正则化,交通信号识别

无人驾驶汽车系统入门(十一)——深度前馈网络,深度学习的正则化,交通信号识别 在第九篇博客中我们介绍了神经网络,它是一种机器学习方法,基于经验风险最小化策略,凭借这神经网络的拟合任意函数的能力,我们可以使用神经网络来表示任意的模式。然而,在前几十年,神经网络并没有受到人们的重视,直到深度学...

2018-01-22 12:29:06

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无人驾驶汽车系统入门(十)——基于运动学模型的模型预测控制

无人驾驶汽车系统入门(十)——基于运动学模型的模型预测控制 在前面的第五篇博客中,我们介绍了两种常见的车辆模型——运动学自行车模型和动力学自行车模型,本节我们基于运动学车辆模型引入一种新的控制理论—— 模型预测性控制 (Model Predictive Control) ,传统的PID控制...

2018-01-17 12:03:57

阅读数:7942

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无人驾驶汽车系统入门(九)——神经网络基础

无人驾驶汽车系统入门(九)——神经网络基础 在上一节中,我们介绍了机器学习的相关基础,尤其是知道了监督学习的基本构成因素:数据,模型,策略和算法。在本节,我们具体学习一种监督学习算法——神经网络。现代深度学习模型其本质均为人工神经网络,所以在进一步探索深度学习在无人驾驶中的应用之前,我们先...

2018-01-08 16:52:47

阅读数:3006

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无人驾驶汽车系统入门(八)——机器学习入门

无人驾驶汽车系统入门(八)——机器学习入门 在上一章中,我们介绍了基于传统的计算机视觉的技术实现的车道线检测,在这个过程中我们不难发现,使用传统的计算机视觉,往往需要人为地设计特征,这些特征对于不同的任务来说是不同的,车道线检测和行人检测要分别设计特征,另一方面,人为地设计特征往往会存在疏漏,...

2017-12-29 12:31:38

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无人驾驶汽车系统入门(七)——基于传统计算机视觉的车道线检测(2)

无人驾驶汽车系统入门(七)——基于传统计算机视觉的车道线检测(2)原创不易,转载请注明来源:http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78733302接上文,在获得ROI(透视变换)以后,我们对得到的“鸟瞰图”应用色彩阈值化和梯度阈值化,以得到鸟瞰...

2017-12-06 18:09:41

阅读数:6457

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