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原创 自动驾驶系统进阶与项目实战(一)激光雷达-相机外参自动化标定算法及项目实战
通常而言,激光雷达和相机固定安装于无人车上,其相对关系一定,获得准确的齐次变换矩阵或者 $(x,y,z,roll,pitch,yaw)$ 变化量即完成了传感器的外参标定。然而,无人车安装的传感器数量较多,高效且自动化地完成多传感器标定对于自动驾驶研发而言非常关键,本文介绍一种自动化标定相机-激光雷达的方法,并且给出了相对完整的ROS实现以供读者参考。
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