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原创 自动驾驶系统进阶与项目实战(六)基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战
自动驾驶系统进阶与项目实战(六)基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战对于高级自动驾驶系统而言,定位模块通常会融合IMU、轮速计(车辆底盘)以及激光雷达odometry多种测量,使用滤波算法(EKF、UKF等)以获得平滑、厘米级别的绝对定位,其中基于高精度点云地图和激光雷达的配准定位(Lidar Odometry)因其精度高、可靠性好,在整个融合定位中通常占很大的权重,是自动驾驶定位系统中相对可靠的“绝对定位”数据来源,本文我们学习如何使用NDT配准实现自动驾驶汽车的高精度定位,并且结合前面文章
2020-06-13 23:09:36 15603 59
原创 自动驾驶系统进阶与项目实战(五)使用SC-LEGO-LOAM进行较大规模点云地图构建和闭环优化
自动驾驶系统进阶与项目实战(五)使用SC-LEGO-LOAM进行较大规模点云地图构建和闭环优化高精度地图和高精度定位目前仍然是L4及以上自动驾驶系统的核心模块之一,成熟的传感器融合定位方法高度依赖高精度地图,L4级自动驾驶系统中,我们所说的高精度地图通常包含两类地图:语义地图(也称为矢量地图)和点云地图,语义地图也就是自动驾驶感知规划重度依赖的地图,包含了大量的路网和交通静态信息,是结构化数据;点云地图,通常为定位模块中的雷达配准定位所使用,是高精度定位的基础,存储类型为非结构化的传感器数据,点云地图本
2020-06-06 16:34:53 13150 59
kaist02.pcd
2020-06-12
基于欧几里德聚类的障碍物检测ROS实现
2018-10-11
基于ray filter的雷达点云地面过滤ROS节点
2018-09-29
基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划实例
2018-06-22
基于YOLO神经网络的实时车辆检测代码
2018-01-29
深度前馈网路的交通信号检测
2018-01-22
神经网络入门代码(见系列博客)
2018-01-08
基于视觉的车道线检测完整代码
2017-12-06
扩展卡尔曼滤波代码和数据
2017-10-26
目标追踪-雷达-激光雷达数据
2017-10-21
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