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机器人学
agentky
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人学-第三讲-机器人位置运动学
原创 2020-05-25 21:44:26 · 738 阅读 · 1 评论 -
大作业--月球绕地球旋转简版
matlab代码close all;clear;oR=[cos(pi),-sin(pi),0;sin(pi),cos(pi),0;0,0,1];stp=1;nsp=20;ox=-11;oy=0;oz=0;%[u,v,w]=sphere;x=0;%[u,v,w] = sphere(20);for i=0:1:nsp%生成一个地球R=3; %地球半径[k,j,l] = sphere(200); %获得三维球面得坐标,生成.原创 2020-05-24 14:10:54 · 1276 阅读 · 1 评论 -
机器人学--第二讲-齐次变换矩阵
比例因子w为比例因子,可以对向量得长度进行缩放,0时为方向向量齐次变换矩阵nx ny nz 为运动坐标系中三个轴对应 得单位方向向量在参考坐标系中投影,Px,Py,Pz.为坐标原点在参考系中得位置。单位方向向量模长为1,两两正交齐次变换矩阵T纯平移绕轴纯旋转相当于把一个在R坐标系中得向量通过左乘一个旋转矩阵转化到U坐标系下...原创 2020-05-24 14:05:20 · 23943 阅读 · 2 评论