Robo4J入门

Robo4J入门

这篇博文将向您展示如何快速开始使用Robo4J并解释一些关键概念。 

Robo4J包含一些关键的核心“模块”。 我们将在这里松散地使用“模块”一词，因为它们还不是JDK 9模块。 这些模块都被定义为它们自己的Gradle项目，并且在Gradle中有自己的编译时依赖性。 

当您构建自己的机器人时，通常会依赖于robo4j-core以及为您的机器人使用的平台定义的单位。 例如，用于Raspberry Pi的robo4j-units-rpi，或用于Lego EV3机器人的robo4j-units-lego。 
 

在这篇博文中，我将使用提供的Raspberry Pi lcd示例来展示如何在Raspberry Pi上设置和运行Robo4J。 米罗稍后将发布一个乐高示例。 
 

模	描述
robo4j，数学	常用的结构如点，扫描（激光范围扫描），特征提取等。 大多数模块都依赖于此模块。
robo4j-HW-*	特定于平台的模块，具有易于使用的特定硬件平台抽象。 例如robo4j-hw-rpi，它包含易于使用的抽象，适用于Adafruit和Sparkfun的常见现成硬件。
robo4j核心	定义Robo4J框架的核心高级概念，例如RoboContext，RoboUnit和RoboReference。
robo4j-单元 - *	一个特定于平台的模块，它定义了可以包含在项目中的高级RoboUnit。 这些模块基本上将硬件特定模块连接到Robo4J核心框架中，提供可以简单配置的即用型单元，可以是XML或代码。

请注意，可以使用robo4j-hw- *模块而无需购买框架的其余部分。 如果您只想引导使用您购买的硬件，而不使用框架的其余部分，那当然是可能的。 希望你会发现框架的其余部分足够有用。 

你要做的第一件事是拉动robo4j核心回购： 

git clone  https://github.com/Robo4J/robo4j.git

一旦完成git拉动源，您将需要将模块安装到本地maven存储库中： 

gradlew安装

现在您已准备好为LCD示例提取源： 

git clone  https://github.com/Robo4J/robo4j-rpi-lcd-example.git

我们最终将它全部构建成一个可运行的胖罐： 

gradlew：fatJar

现在，要运行该示例，只需运行jar： 

java -jar build \ libs \ robo4j-rpi-lcd-example-alpha-0.3.jar

如果您不在Raspberry Pi上，并且连接了Adafruit LCD屏蔽，那么您可以在任何硬件上运行该示例，向LCD工厂询问Adafruit LCD的Swing模型： 

java -Dcom.robo4j.hw.rpi.i2c.adafruitlcd.mock = true -jar build \ libs \ robo4j-rpi-lcd-example-alpha-0.3.jar

（这个特定的例子实际上可以在不使用Robo4J核心的情况下运行;请参阅我之前发布的robo4j-hw-rpi版本的示例 。） 

现在，让我们看看实例是如何设置的。 该项目有两个示例发射器。 一个是使用XML配置文件设置Robo4J， 一个用Java设置所有内容。 两者都是有效的方法，有时您可能想要混合它们 - 这是构建器支持的。 我将在此博客中使用XML版本。 

在此示例中，我们需要配置两个单元。 按钮单元和LCD单元。 它们实际上位于相同的硬件地址上（Adafruit使用MCP23017端口扩展器与按钮和LCD使用相同的I2C地址通信）。 然而，在软件中连接它们时将它们视为两个逻辑单元要好得多，而这正是Robo4J对待它们的方式。 

这是XML文件中最相关的部分： 

请注意，AdafruitLcdUnit和AdafruitButtonUnit是为我们提供的，它们只是为示例配置。 另请注意，它们与预期位于相同的硬件地址上。 没有更改或添加代码来配置这些单元。 然而，控制器单元是我们的，它定义了按下按钮时应该发生的事情。 

以下代码片段显示了如何实例化它（关注代码中最相关的部分）： 

我们自己创建了一个RoboBuilder，我们将配置文件作为输入流添加到构建器中，就配置而言。 构建器将用于在总体RoboContext的上下文中实例化单个RoboUnits。 RoboContext可以被认为是对“机器人”（具有（通常）共享生命周期的RoboUnits的集合）的引用。 它目前是本地引用（仅在本地Java运行时），但是一旦我们获得网络服务，您还可以查找远程RoboContexts。 

一旦我们设置了RoboContext，我们就启动它，然后启动单个RoboUnits。 完成之后，我们还通过获取名为“lcd”的RoboUnit的引用向LCD提供一点启动消息，并向其发送初始LcdMessage。 
控制器（不是现成的单元）在LCD上运行很少的演示，并允许用户使用向上和向下按钮在演示之间导航。 只需到这里寻找消息来源。 

我将简单地指出，构建自定义单元最重要的部分是覆盖onMessage方法，并且该单元与大多数单元有些不同，因为它实际上是在内部状态上同步，并且将跳过所有按下的按钮。 demo正在运行。 

概要

这是robo4j框架目前的简要介绍。 请注意，我们当前对核心进行了更改，这些更改当前未实现，例如使用注释更改单个RoboUnits的线程模型/行为。 在达到1.0之前，预计会发生变化。 另请注意，我们目前实施的单位数量非常有限。 在我们发布1.0之前，这也将发生变化。 在我们在框架中实现更多机器人之前，我们不会发布第一版API。 

其中一个正在迁移到Robo4J的机器人是Coff-E 。 

希望这会有所帮助，请注意这一天都在变化。 事情将继续发生变化，至少在今年夏天之后。 如果您想添加自己的单位，硬件抽象或类似，请随时通过info@robo4j.io与我们联系。 我们很乐意得到更多帮助！ 

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