agony_isolate的博客

前序通过前2篇文章后，我相信大家对系统有了比较深入的理解，并且能够理解移植后，系统是怎么工作的，SDO报文是使用比较经常的一种报文，本篇文章分析一下怎么使用SDO收发报文，进一步理解canFestival。发送SDO报文请求（1）成功发送并且成功收到响应。（2）发送之后响应超时。...

前序前面一篇文章后，其实基本上就可以让canFestival运行起来了，但是移植过程中，你可能还有以下萌币：（1）“核心层”中的timer.c到底有什么作用？跟drivers下面的硬件定时器到底是怎么交互的？（2）“核心层”怎么使用到drivers下面的can硬件接口？（3）怎么生成对象字典啊？应用层应该怎么使用呀？（4）用户业务逻辑咋设计啊？通过这篇文章，大家会进一步加强移植的信心。“核心层”time.c分析（1）TimeDispatch()函数分析。分析的大部分注释放在源码里面。voi

前序canFestival是实现了canopen协议，本文分析canFestival架构和移植原理。canFestival各个文件夹功能下载canFestival源码包。canFestival的官网下载地址：https://canfestival.org/apps.html.en这些老外的官网地址在国内去访问总是很慢，甚至不能打开，此时此刻我们最后另想其他办法，因为这些源码肯定有别人下载过，他们就会传到网上其他的地方，我在github上找了一个下载地址（https://github.com/l