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视觉
黑猫爱小鹿
这个作者很懒,什么都没留下…
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Realsense深度像素转到RGB像素API
Realsense坐标转换void D435::ConvertDpixel2Cpixel(float depth_pixel[2], float distance, float rgb_pixel[2]) { float depth_world[3]; float color_world[3]; rs2_deproject_pixel_to_point(depth_world, &depth_intrin_, depth_原创 2021-03-08 17:19:38 · 460 阅读 · 0 评论 -
实时保存realsense图片或视频流
# -*- encoding: utf-8 -*-"""@File : save_image.py@Time : 2019/10/23 14:44@Author : Dontla@Email : sxana@qq.com@Software: PyCharm"""import pyrealsense2 as rsimport numpy as npimport cv2import osimport time# Configure depth and color s转载 2021-02-26 14:32:36 · 2089 阅读 · 12 评论 -
OpenCV中Mat属性step,size,step1,elemSize,elemSize1
OpenCV中Mat属性step,size,step1,elemSize,elemSize1参考链接cv::Mat 中通道和维度不是一个概念data:Mat对象中的一个指针,指向内存中存放矩阵数据的一块内存 (uchar* data)dims:Mat所代表的矩阵的维度,如 3 * 4 的矩阵为 2 维, 3 * 4 * 5 的为3维channels:通道,矩阵中的每一个矩阵元素拥有的值的个数,比如说 3 * 4 矩阵中一共 12 个元素,如果每个元素有三个值,那么就说这个矩阵是 3 通道的,即原创 2021-02-25 15:48:50 · 1105 阅读 · 0 评论 -
色彩空间之RGB与HSV
RGB、HSV、HSL文章目录RGB、HSV、HSLRGB 的局限性HSV 颜色空间HLS 颜色空间HSV 应用例子使用 HSV 图像分割转载RGB 的局限性RGB 是我们接触最多的颜色空间,由三个通道表示一幅图像,分别为红色®,绿色(G)和蓝色(B)。这三种颜色的不同组合可以形成几乎所有的其他颜色。RGB 颜色空间是图像处理中最基本、最常用、面向硬件的颜色空间,比较容易理解。RGB 颜色空间利用三个颜色分量的线性组合来表示颜色,任何颜色都与这三个分量有关,而且这三个分量是高度相关的,所以连续变原创 2020-12-15 19:53:28 · 2270 阅读 · 0 评论 -
InputArray和OutputArray
看过OpenCV源代码的朋友,肯定都知道很多函数的接口都是InputArray或者OutputArray型的,这个接口类还是很强大的,今个就来说说它们的那些事。InputArray这个接口类可以是Mat、Mat_、Mat_<T, m, n>、vector、vector<vector>、vector。也就意味着当你看refman或者源代码时,如果看见函数的参数类型是InputArray型时,把上诉几种类型作为参数都是可以的。有时候InputArray输入的矩阵是个空参数,你只需要用转载 2020-11-19 15:00:55 · 561 阅读 · 0 评论 -
opencv元素访问基础知识
图像基础知识和opencv踩的坑0是黑,255是白。灰度图和彩色图区别为:组成不同、通道不同、表示不同。 一、组成不同 1、灰度图:灰度图把白色与黑色之间按对数关系用灰度表示的图像深度图16为都要进行归一化处理opencv的坑opencv访问mat元素的时候必须用相同的类型for(int i=0;i<nr;i++) { for(int j=0;j<nc;j++) { if(image.at<uchar>(i,j原创 2020-11-19 14:58:46 · 446 阅读 · 0 评论 -
获取realsense内参
文章目录1.无畸变2.Brown-Conrady 畸变模型3. Opencv 里畸变图像矫正过程1.无畸变相机内参包括相机矩阵参数和畸变系数。相机内参矩阵为3*3的矩阵:M = [fx 0 ppx ; 0 fy ppy ; 0 0 1]畸变系数:k1 k2 k3 p1 p2首先看一下无畸变情况下,已知相机坐标系内的一个点[xc, yc, zc],通过内参矩阵求出该点在图像平面的投影点[u, v]。如下图,其中M矩阵边上相机的内参矩阵,x = xc / zc, y = yc / z原创 2020-10-08 17:08:36 · 6000 阅读 · 3 评论 -
相机标定原理
文章目录相机标定原理右手法则相机的成像模型内参外参的区别与联系外参图像坐标系到像素坐标系相机标定原理参考右手法则在三维坐标系中,Z轴的正轴方向是根据右手定则确定的。右手定则也决定三维空间中任一坐标轴的正旋转方向。要标注X、Y和Z轴的正轴方向,就将右手背对着屏幕放置,拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指,如右图所示,食指指向Y轴的正方向,中指所指示的方向即是Z轴的正方向。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-e7qSPwRP-1602147563468)(原创 2020-10-08 17:04:03 · 1139 阅读 · 2 评论 -
旋转矩阵
旋转矩阵旋转矩阵(Rotation Matrix)的推导及其应用向量的平移,比较简单。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-56kDDENC-1601632145097)(http://fan2b.net/images/post/2015-09-10/Matrix-21.png)]缩放也较为简单矩阵如何进行计算呢?之前的文章中有简介一种方法,把行旋转一下,然后与右侧对应相乘。在谷歌图片搜索旋转矩阵时,看到这张动图,觉得表述的很清晰了。[外链图片转存失败,原创 2020-10-02 17:50:38 · 40304 阅读 · 5 评论 -
realsense安装
realsense安装文章目录realsense安装安装SDK二进制安装源码编译安装安装ros包测试这个包支持D400 系列 SR300 和T265相机。安装SDK个人推荐源码编译安装,源码编译安装比较麻烦二进制安装添加RealSense的二进制仓库echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realse原创 2020-09-04 16:16:14 · 2524 阅读 · 0 评论 -
realsense深度图测试程序
环境ubuntu 16.04librealsense 2.37.0opencv 4.40测试代码#include <librealsense2/rs.hpp>// include OpenCV header file#include <opencv2/opencv.hpp>#include<time.h>using namespace std;using namespace cv;#define width 848#define heigh原创 2020-08-19 21:54:10 · 500 阅读 · 0 评论 -
realsense D435 标定(calibration)
20200625-钟深友realsense D435 标定1.确定是否需要标定工具:Depth Quality Tool要求:将相机对准平坦的表面,例如约1至2米(3至6英尺)的墙壁。 避免黑色表面。 目视检查墙壁的深度图像显示。 图像上有很多黑点或黑洞,表明相机未校准。原始图像:表明相机需要标定动态校准是优化外部参数,也就是说,它们是指在用户环境中进行的现场校准,用户干预最少或不干预。它们只是相机图像相对于主轴系统(左右之间的轴)的外部参数(平移和旋转)。畸变、视场、主点等固有参数没有进行原创 2020-06-26 09:49:11 · 13502 阅读 · 20 评论 -
相机标定
相机标定各个相机坐标系的含义图像坐标系1.像素坐标系原点:图像左上角P0点 单位:**像素** 横坐标u:图像数组中的列数 纵坐标v:图像数组中的行数2.图像坐标系 在图像像素坐标系下建立以物理单位(以下均假设为mm)表示的坐标系,使像素尺度具有物理意义。 原点:主点(相机光轴与图像平面的交点,一般位于图像平面中心,即图中O1点) 单位:mm/像素 横轴x轴:与像素坐标系下的u轴平行 纵轴y轴:与像素坐标系下的v轴平行相机坐标系原点:摄像机光心O点 Xc轴:与转载 2020-06-12 22:50:48 · 380 阅读 · 0 评论