相机标定

相机标定

各个相机坐标系的含义

图像坐标系

1.像素坐标系

原点：图像左上角P0点 
单位：**像素** 
横坐标u：图像数组中的列数 
纵坐标v：图像数组中的行数

2.图像坐标系 
在图像像素坐标系下建立以物理单位（以下均假设为mm）表示的坐标系，使像素尺度具有物理意义。 
原点：主点（相机光轴与图像平面的交点，一般位于图像平面中心，即图中O1点） 
单位：mm/像素 
横轴x轴：与像素坐标系下的u轴平行 
纵轴y轴：与像素坐标系下的v轴平行

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相机坐标系
原点：摄像机光心O点 
Xc轴：与图像坐标系x轴平行 
Yc轴：与图像坐标系y轴平行 
Zc轴：摄像机光轴，与图像平面垂直 
OOc=f（焦距）

世界坐标系，Ow-Xw Yw Zw

那么进行相机标定

一.为什么要进行相机标定

任何理论物理模型都是在特定假设上对真实事物的近似，然而在实际应用中存在误差，普通相机的成像模型也不例外（透视投影）。实际中，普通相机成像误差的主要来源有两部分，第一是sensor制造产生的误差，比如sensor成像单元不是正方形，sensor歪斜；第二是镜头制造和安装产生的误差，镜头一般存在非线性的径向畸变；镜头与相机sensor安装不平行，还会产生切向畸变。

二.标定出来的是什么

标定出来其实就是相机（）的内参和外参。

一个点从世界坐标系如何转换到像素坐标系的。

通过最终的转换关系来看，一个三维中的坐标点，的确可以在图像中找到一个对应的像素点，但是反过来，通过图像中的一个点找到它在三维中对应的点就很成了一个问题，因为我们并不知道等式左边的Zc的值。这就是深度值的作用了。

深度值：空间点到相机平面的垂直距离

下面是别人的关于各个坐标系中坐标转换的推导

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