计算机视觉
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OpenCV实现SfM(一):相机模型
相机的标定SfM介绍SfM的全称为Structure from Motion,即通过相机的移动来确定目标的空间和几何关系,是三维重建的一种常见方法。原创 2015-09-01 19:00:01 · 55747 阅读 · 32 评论 -
Guided Filter对三维点云降噪
同步更新于github page文章目录Guided Filter点云降噪ResultsNotesReferencesGuided Filter点云降噪Guided Filter一般用来对2D图像进行降噪等处理,实际上,稍作修改后可以对3D点云进行降噪。从Guided Filter的基本假设出发,可以推导出针对3D数据的处理方法。这里仅考虑引导数据是点云本身的情况。首先,根据局部线性假设...原创 2019-04-28 23:58:52 · 3707 阅读 · 4 评论 -
Kinect深度图与RGB摄像头的标定与配准
自从有了Kinect,根据深度图提取前景就非常方便了。因此出现了很多虚拟现实、视频融合等应用。但是,Kinect自身的RGB摄像头分辨率有限,清晰度也不及一些专业摄像头,因此有了用第三方摄像头代替Kinect摄像头的想法。现在的问题是,如何将Kinect的深度图与第三方摄像头的RGB图像对准?我们知道,当使用Kinect的RGB时,有方便的MapColorCoordinatesToDepth(...原创 2013-07-07 23:24:48 · 64001 阅读 · 175 评论 -
SLAM算法评估中的轨迹拟合与外参求解
文章目录问题描述数学关系求解方法求解$_{gp}^{gv}T$求解$_{lp}^{lv}T$交替迭代优化时间戳对齐实验结果参考文献问题描述SLAM中常常碰到对齐(align)两个不同设备采集的轨迹的问题。比如通过VICON跟踪获得了一组轨迹,手机通过SLAM算法也获得一组轨迹,要评估SLAM算法的精度,就需要将手机获得的轨迹与作为真值的VICON轨迹对齐。数学关系设lpgpT_{lp}^{...原创 2019-01-07 22:50:00 · 4713 阅读 · 6 评论 -
贝叶斯滤波器
给定t时刻以及之前的所有观测z和输入u,我们的目标是求得当前状态量x的概率分布(belief),即 bel(xt)=p(xt|z1:t,u1:t)bel(xt)=p(xt|z1:t,u1:t)bel(x_t)=p(x_t|z_{1:t}, u_{1:t}) 在实际使用中,一般将求解过程分为两步,首先求解在t时刻观测前的先验分布,即 bel¯¯¯¯¯¯(xt)=p(xt|z1:t−1,u1:t...原创 2018-05-19 09:47:42 · 1808 阅读 · 7 评论 -
Tensorflow实现二次元图片的超分辨率
github上有一个很有意思的项目,waifu2x,原理是通过一个训练好的CNN,将低分辨率的图像放大2倍或更多,同时保留足够的细节,使放大后的图像不会过于模糊或失真。该项目是用lua+Touch写的,最近在学习Tensorflow,闲暇之余打算在TF上自己实现一个这样的系统。原创 2016-12-17 15:56:26 · 21931 阅读 · 54 评论 -
OpenCV实现SfM(四):Bundle Adjustment
使用Ceres Solver实现三维重建中的Bundle Adjustment.原创 2016-09-04 18:30:12 · 32620 阅读 · 76 评论 -
OpenCV实现SfM(二):双目三维重建
使用OpenCV3.0实现双目三维重建,原理清晰,实践有效。原创 2015-09-02 14:33:18 · 65151 阅读 · 147 评论 -
OpenCV实现SfM(三):多目三维重建
在前两篇文章的基础上,将双目三维重建程序扩展为多目,实现任意图像数量的三维重建。原创 2016-04-24 15:02:26 · 54021 阅读 · 118 评论 -
机械臂与相机的标定
文章目录简介In-Hand CameraFixed Camera非线性优化References简介 机械臂在运动时,往往需要配合视觉信息进行目标的定位或识别,这就涉及到如何将相机坐标系(Camera Frame)下的物体转换到机械臂自身的坐标系下(Base Frame)。这一问题一般通过手眼标定(Hand-Eye Calibration)解决,其中的“手”即为机械臂,“眼”即为相机。 具...原创 2019-09-05 11:39:41 · 11267 阅读 · 10 评论