OpenCV实现SfM（二）：双目三维重建

注意：本文中的代码必须使用OpenCV3.0或以上版本进行编译，因为很多函数是3.0以后才加入的。
目录：

在三维重建前，我们先研究一下同一点在两个相机中的像的关系。假设在世界坐标系中有一点$p$，坐标为$X$，它在1相机中的像为$x_1$，在2相机中的像为$x_2$（注意$x_1$和$x_2$为齐次坐标，最后一个元素是1），如下图。

设$X$到两个相机像面的垂直距离分别为$s_1$和$s_2$，且这两个相机具有相同的内参矩阵$K$，与世界坐标系之间的变换关系分别为$[R_1{T}_1]$和$[R_2{T}_2]$，那么我们可以得到下面两个等式
$$\begin{gathered} s_1{x}_1=K(R_{1}X+T_1) \\ {s}_2{x}_2=K(R_{2}X+T_2) \end{gathered}$$
由于K是可逆矩阵，两式坐乘K的逆，有
$$\begin{gathered} s_1{K}^{-1}{x}_1=R_{1}X+T_1 \\ {s}_2{K}^{-1}{x}_2=R_{2}X+T_2 \end{gathered}$$
设$K^{-1}{x}_1=x_1^{{}^{\prime }}$， K − 1 x 2 = x 2 ′ K^{-1}x_2 = x_2^{'}