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原创 不变扩展卡尔曼滤波(二):原理与推导
文章同步更新于github pages,欢迎收藏关注。文章目录扩展卡尔曼滤波的缺陷存在正反馈非一致性不变扩展卡尔曼滤波误差传递状态更新References扩展卡尔曼滤波的缺陷存在正反馈普通的扩展卡尔曼滤波(EKF),通过对动态方程的线性化,来估计状态与状态的协方差。比如有一个系统定义为x˙t=f(xt,ut)+nt\begin{aligned}\dot{x}_{t}&...
2019-03-23 14:10:52 7242 2
原创 不变扩展卡尔曼滤波(一):李群与李代数
本文同步更新与github pages,欢迎收藏关注。文章目录群的定义SLAM中常用的群切空间与李代数$SO(3)$的切空间$SE(3)$与$SE_{k+1}(3)$的切空间指数映射$so(3)$到$SO(3)$$se(3)$到$SE(3)$$se_{k+1}(3)$到$SE_{k+1}(3)$一些指数映射的其他性质群伴随$SO(3)$的伴随$SE(3)$与$SE_{k+1}(3)$的伴随Ref...
2019-03-23 13:48:53 4505
Tensorflow实现二次元图像的超分辨率
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