穿越机通用调测作业指导书

A26无人机

调测作业指导书

部门	签名	日期
测试部
硬件部
结构部
项目部

编制 : alladmin    审核:       批准：

版本更新履历

版本/状态	编辑	发行日期（更改日期）	更新内容描述
V1.0	alladmin	2024年11月27号	首版

目录

1 目的

2 技术要求

2.1 外观，机械性能指标

2.2 工作环境

2.3 调测环境

2.4 PCBA加工及组装要求

3 机身说明

4 测试仪器设备

5 仪表、仪器的安全性

6 飞控和电调升级和参数配置

6.1 飞控固件升级

6.2 飞行日志文件格式选择以及日志的清除和导出

6.3 电调固件升级

7 电池

7.1 电池参数

7.2 电压测试

7.3 电池适配器

8 遥控器

8.1 按键定义

8.2 规格

8.3 摇杆调节

8.4 使用方法

9 PCB焊接线图

9.1 飞控飞控布局及接口定义图

9.2 电调接线图

9.3 飞控电调连接图

10 组装

10.1 螺旋桨安装方式

10.2 图传天线安装

10.3 电池安装

11 成品可靠性测试

11.1 外观间隙

11.2 耐紫外线照射测试

11.3 键寿命测试

11.4 电池连接端子测试

11.5 USB端口插拔寿命测试

11.6 电池寿命测试

11.7 盐雾测试

11.8 其它测试

12 注意事项

12.1 主板、电源板

12.2 电池

12.3 ESD防护

A26调测指导书

1.  目的

本作业指导书包括A26无人机的技术要求，成品与半成品调试方法，整机老化检验规则，是指导正确生产、调试、并作QC检验的依据。

1.  技术要求
   1. 外观，机械性能指标

表 1产品外观示意图

1. 外形尺寸：（长×宽×高）:372.5*309.9*57.5毫米
2. 飞控：BF-F405
3. 电调：四合一65A
4. 电机：3115-kv900
5. 图传：5.8G 3W
6. 接收机：ELRS 915Mhz
7. 螺旋桨：10*5*3三叶螺旋浆
8. 重量：不大于1Kg
9. 飞行距离:不小于15Km
10. 续航时间：空载-40min，载重3kg-10min
11. 飞行模式：手动、自稳，半自稳
12. 操控方式：遥控器/AI
13. 电池：10Ah 6S
14. 充电时间：1-2小时
    1. 工作环境

1. 存储温度-40～+80℃
2. 存储湿度 30%～90%
3. 工作环境温度 -20～+50℃
4. 工作环境湿度 30%～80%
   1. 调测环境

1. 环境温度20℃～26℃
2. 相对湿度75%  Max
3. 稳压电源，仪表，工作台和飞控调试人员均应有防静电措施
   1. PCBA加工及组装要求

1. 印制板应无错焊、漏焊、虚焊、搭焊和拉丝；
2. 元器件应无损伤；
3. 接线应正确，无损伤，按指定位置放置；
4. PCBA的存放，转移 ，组装应注意保护，防止静电及其它原因损坏；
5. 注意需要点胶的地方一定要点胶，以免出现松动现象；
6. 注意后焊有极性器件的，不能焊反；
7. 不允许有披锋，气纹，拉伤，拖花，缩水，顶白等不良现象；
8. 电批要调整好扭力，注意不能滑丝；
9. 焊接过程中注意不能烫伤机壳；
10. 焊接电池线、天线，注意不能焊到周边的器件；
11. 注意PCBA紧固件类型，不能过于用力，避免损坏器件。

1.  机身说明

1. 电机
2. 摄像头
3. 飞控和电调
4. 图传模块
5. 电源线出线口
6. GPS模块
7. 图传天线接口
8. 接收机天线

1.  测试仪器设备

表 2测试仪器清单

序号	名称规格	数量	备注
1	电脑	1台
2	万用表	1台
3	稳压电源	1台

1.  仪表、仪器的安全性

1. 配带静电手腕；
2. 检查仪器是否接地良好；
3. 检查各仪表、仪器是否工作正常；
4. 工装由工程人员或班组长设定。

1.  飞控和电调升级和参数配置
   1. 飞控固件升级

• 用USB数据线连接飞控和电脑
• 打开“Betaflight Configurator”软件，软件会自动识别并连接。如超过10秒未自动连接，再到右上角菜单栏手动选择对应的端口，点击的“连接”按钮，进行连接。
• 点击更新固件按钮

• 核对以下信息，然后点击“从网络加载固件”再开始

• 点击“烧录固件”，然后等待底部绿色进度条走完，会提升烧录成功。
• 最后断开数据线连接即可完成烧录步骤。

提示：如未烧录成功请重复步骤“①-⑤”，或联系研发处理。

• 1. 飞行日志文件格式选择以及日志的清除和导出
• 重复6.1的“①-②”步骤，使得飞控连接上软件
• 点击左侧栏的“黑盒子”，设置黑盒设置的记录速率为1/4、黑盒调试模式为GYRO_SCALED、data included为All selected，完成后点击下面的保持并重启

每次飞行前，请擦除闪存。因为板载内存只有16M大小，大概只能保持10多分钟的飞行数据，飞行数据一旦写满后再飞行的数据不会自动覆盖。同时特别提醒，飞机上电后第一次解锁到上锁的数据记录结束后，再次解锁到上锁的数据不会再进行记录，需要将飞机重新断开电源一次才能重新开始记录日志。

• 样机飞行完成后重复步骤①连上飞机，点开黑盒子，再点击“激活大容量存储设备”，此时电脑本地硬盘会弹出一个可移动硬盘的盘符。

• 日志会按照飞行的顺序排列日志文件，btfl_001.bbl-btfl_007.bbl为每一次解锁到上锁的数据，btfl_all.bbl为btfl_001.bbl-btfl_007.bbl的合集。为了方便研发分析，无需拷贝btfl_all.bbl，只需要拷贝最近一次的，也就是文件名数字最大的那个日志，例如，图上数字最大的就是btfl_007.bbl这个日志。

• 拷贝完成后，重复一次步骤“①-③”清除所有日志，方便下次飞行记录新的飞行数据。
  1. 电调固件升级

• 打开Bluejay官网地址“https://esc-configurator.com/”，使用USB数据连接飞控和电脑。

• 点击右下角“烧录所有ESC”进入固件烧录界面

• 固件选择“bluejay”，ESC选择“E-X-40”，版本选择“v0.21.1-RC1”，频率选择“48”，然后点击“烧录”，等待4个进度条完成后，即可烧录完成。

• 点击“读取设置”，检查4个电调固件是否为之前选择的版本。如果是，代表升级成功，如果不是，请再次执行步骤“①-③”

1.   电池

7.1 电池参数

1. 额定值：25.2V, 16Ah；
2. 标称电压：22.2V；
3. 额定容量：16Ah；
4. 标准放电电流：0.2C；
5. 最大持续放电电流：320A；
6. 瞬间峰值放电电流：560A；
7. 标准充电电流：0.5C
8. 最大连续充电电流：2C；
9. 放电终止电压：19.2V；
10. 电芯个数：6PCS (6S1P)；
11. 尺寸：68*75*185(mm）；
12. 接头：XT60母头；
13. 重量：1960g；

7.2 电压测试

1. 万用表开机后打到200V直流量程；
2. 电池打开电源开关按钮；
3. 用万用表红黑触笔分别连接电池正负级（切勿接错）；
4. 观察万用表读数。

7.3 电池适配器

请参考D6PRO充电器说明书。

1.  遥控器
   1. 按键定义

1. 1. 规格
2. 尺寸：287x129x184mm
3. 重量：750 克（不含电池）
4. 传输频率：2.400GHz-2.480GHz
5. 发射机模块：选项 1：内部 4 合 1 多协议模块 (CC2500 CYRF6936 A7105 NRF2401)；

选项 2：内部 ELRS (SX1280)

1. 发射功率：内部4合1多协议模块：最大100mw（取决于协议）；内部ELRS：最大250mw（发射功率可调）
2. 天线增益：2db（发射功率可调）
3. 工作电流：400mA
4. 工作电压：6.6-8.4v DC
5. 遥控距离：> 2km @ 22dbm
6. 无线电固件：EdgeTX
7. 模块固件：多协议- 模块 (4IN1) -OR- ExpressLRS (ELRS)
8. 频道：最多 16 个频道（取决于接收机）
9. 显示屏：4.3英寸TFT全彩触控显示屏，分辨率480 * 272
10. 摇杆：选项 1：V4.0 带铝面板的霍尔传感器；方案二：AG01 金属 CNC 霍尔传感器
11. 模块托架：JR 兼容模块托架
12. 升级方式：支持USB-C在线/SD卡离线升级
    1. 摇杆调节

1. 1/2行程调节

顺时针旋转螺丝增加行程(最大54°)，逆时针旋转螺丝减少行程(最小38°)。

1. 3 水平轴弹力调节(左右)

顺时针转动增加摇杆弹力，逆时针旋转减少摇杆弹力。

1. 4模式切换

顺时针旋转到底部切换到油门，逆时针旋转到顶部切换中置。

1. 5垂直轴弹力调节(上下)

顺时针转动增加摇杆弹力，逆时针旋转减少摇杆弹力。

1. 1. 使用方法
      1. 开机/关机

长按“电源键”3秒开机/关机

1. 1. 1. 解锁/上锁
2. SA三段开关拨到最下面是解锁
3. SA三段开关拨到最上面是上锁
   1. 1. 飞行模式切换

1. SD三段开关拨到最上面是自稳模式
2. SD三段开关拨到中间是半自稳模式
3. SD三段开关拨到最下面是手动模式
   1. 1. 返航模式

1. SC三段开关拨到最下面是返航模式
2. SC三段开关拨到最上面是中断返航
   1. 1. 方向控制

美国手，遥控器的左摇杆控制无人机的上升下降、顺时针/逆时针旋转；右摇杆控制无人机的向前向后、向左向右水平飞行

1.  PCB焊接线图
   2. 飞控飞控布局及接口定义图

接口定义：

1. VBAT+：供电输入口；直接连接电池正极既做为飞控电压检测又作为飞控 BEC 电源输入。
2. CRT：外置电流传感器输入；连接外置电量计电流信号输出口。
3. GND：飞控地线。
4. S1-4：油门信号输出接口，S1 对应 1 号电调，S2 对应 2 号电调，S3 对应 3 号电调，S4 对应 4 号电调。
5. TELEMETRY：为 UART6-Rx，作为接收四合一电调的 telemetry 数据使用。
6. UART Tx & Rx 1-6: UART 串口的输出，输入。
7. RSSI：RSSI 信号输入。
8. 5V：5V 输出。
9. 3.3V：3.3V 输出。
10. 10V：10V 输出。
11. VOUT：板载 OSD 视频信号输出口，一般连接外部 VTX 图传发射机。
12. CA1,CA2：连接摄像头输入视频信号给板载 OSD，默认 CA1 输入。（可在飞控内设置 Camera 1 输入还是 Camera 2 输入）
13. CTL：Camera Control，飞控-摄像头控制口，需要摄像头支持控制功能。
14. SCL,SDA：IIC 通讯的时钟与数据口，配合 TX4，RX4 可连接外置 GPS/罗盘模块。
15. Buzzer+ ,-：连接蜂鸣器对应正负极。
16. LED-Strip：可以输出控制信号控制 WS2812B LED 灯带；
17. Type-C：Type-C 接口，用于连接电脑实现飞控参数设定等功能。
18. Boot：Bootloader 按键。

电调接线图

产品特点：

1. 重量轻，结构紧凑，重量仅为 15g，尺寸 44*42*5.86mm，连续电流可达 65A，瞬间电流可达 80A，过流能力强，性价比高。
2. 采用高性能 8 位 ARM 微处理器 EFM8BB51，运行频率高达 48MHz。
3. 同时支持基于BLHeli-S的自研固件与基于Bluejay的自研固件，功能和开源固件完全相同，双固件，兼容更多电机。
4. BLHeli-S 支持 Dshot150/300/600, PWM, Oneshot125/42, Multshot；Bluejay 支持单双向
5. Dshot150/300/600
6. 内置电流计。
7. 电机焊盘设置在两侧，焊盘更大，方便焊接。
8. 预留连接线焊盘，若接口意外损坏可继续使用电调。

1. 1. 飞控电调连接图

1.  组装
   1.  螺旋桨安装方式

1. 左上角，右下角为顺时针方向旋转
2. 右上角，左下角为逆时针方向旋转
3. 每个螺旋桨旋转方向，对应向上转动的桨叶

提醒：请勿装错方向，如果方向错误，无人机将无法起飞

1. 1.  图传天线安装

图传天线为SMA内针，找到无人机尾部的图传接口，顺时针拧紧即可。特别注意的是在飞机通电之前，必须要先接好图传天线，否则图传有烧毁风险。

注意事项：

请在通风良好的环境下使用以保持高功率。

图传工作时会产生高温，请勿用手直接触碰，以免烫伤。

使用高品质天线可以延长图传的传输距离。

1. 1.  电池安装  
2. 将电池平放在机身上面的橡胶垫上，电池供电线朝飞机的尾部。
3. 将电池供电线与飞机尾部的电源线插紧，用手轻轻拨动确保不会移位。
4. 将魔术扎带穿入机身的上壳面板，与电池主体绑在一起，拉紧扎带并扣紧。
5. 拨动4个桨叶检查桨叶是否与电池和电源线有干涉，如没有则安装完成。如有请重复步骤1-3。

1.  成品可靠性测试

图 10-1 A26

1. 1. 外观间隙

机身与机臂配合处装配缝隙不可大于0.3mm，其余部位不可大于0.3mm。

1. 1. 耐紫外线照射测试

测试设备：UV光源箱

样品数量：2台

测试方法：测试前，检查样机外观、功能应正常.按以下测试条件设置UV箱。

表 6照射条件设置表

样品与光源的距离	30cm
光源	300W
照射时间	72小时
其它	将样机放在水槽上，上面盖一块玻璃

表 10-1-2 紫外线测试要求

将样机放入已设置好的UV箱.测试结束后，检查样机基本功能、影像、外观、结构。

判定：样机在上述条件下于试验结束后测试其基本功能及影像正常, 结构无变异，外观不可有色差、弯曲、龟裂等变异。

1. 1. 键寿命测试

测试设备：按键寿命测试机，稳压电源，推拉力计

样品数量：5台

测试方法：打开按键寿命测试机的电源开关，用推拉力计将按键寿命测试机压力度设为250gf±50 gf的力，频率设为30次/分钟，测试次数设为1000次。

将待测样机固定在按键寿命测试机夹具上，调节夹具，使按键寿命测试机正确按到样机按键上.启动按键寿命测试机的测试开关，进行测试。

判定：样机在上述条件试验结束后，检查按键功能动作正常，外观无破损及变形。

1. 1. 电池连接端子测试

测试设备：稳压电源，手工操作

样品数量：2台

测试方法：电池连续插拔1000次

判定：样机在上述条件试验结束后，检查电池连接端子能否正常充电，电池是否工作正常，外观无破损。

1. 1. USB端口插拔寿命测试

测试设备：手工操作

样品数量：5台

测试方法：排线连续插拔1000次

判定：样机在上述条件测试结束后，检查排线接口功能是否正常，外观无破损、断裂等现象。

1. 1. 电池寿命测试

测试设备：电子负载

样品数量：2台

测试方法：电池连续充放-电300次

判定：样机在上述条件测试结束后，检查电池是否能正常充放电。

1. 1. 盐雾测试

测试设备：盐雾试验箱

样品数量：5台

测试方法：使用5% NaCL溶液(中性盐雾：PH值 6.5-7.2)进行测试

判定：样机在上述条件测试结束后，清水冲洗后未见明显锈蚀或生锈面积不大于10%。

1. 1. 其它测试

测试指导书未注明的测试项，请根据公司产品测试标准测试。

12 注意事项

1. 1. 主板、电源板

1. 在组装时，注意发射模块组装板、电池等可活动器件摆放，不能过于用力，以免扯断线；
2. 操作过程中，应保持PCBA的清洁，不能有锡珠或其它焊接物，以免造成短路烧毁器件。
   1. 电池

1. 在电池连接飞机之前必须要先连接图传天线，否则会造成图传模块的损坏。
2. 电池不能放在潮湿的地方，不能有任何腐蚀的物质接触 ，不能有液体流到电池上边。理想的充电环境为15℃～40℃，电池理想保存温度为22℃～28℃（环境为通风干燥） 禁止在热源旁，如火、加热器等，使用或放置电池； 禁止在高温下（如强阳光或很热的汽车中）使用或放置电池，否则会引起过热、 起火或者功能衰退、寿命减小；
3. 锂电池电池线焊接时间尽可能短，且正/负极导线不能同时焊接，禁止拆卸，撞击电池，以免引起爆炸；
4. 第一次充电时要等电池电量用完再充电；
5. 机器长时间搁置不应超过3个月，否则 电池容量可能会有少许下降；超过6个月的搁置，电池容量下降以及造成一定的损伤、甚至有可能自行损坏。所以超过3个月或者更长时间，不使用，请将电池放电至40%～65%。每隔3个月左右，重新充放电一次，以保持电池活性这样即可长期保持电池的正常容量；

1. 锂离子动力电池组理论上不存在流动的电解液，但万一有电解液泄漏而接触到皮肤、眼睛或身体其它部位，应立即用清水 处理，因为它会产生很强的静电；
2. 空气干燥，也会产生静 电，因此，工作间湿度应在RH60%以上；
3. 取出或放回包装袋或移动位置时，也需小心，防止产生静电。不要随意更换包装或舍弃原包装；
4. 操作者处置PCBA或组装时穿戴防静电服，并戴上接地腕带。