[math]判断线段是否相交及夹角

通过向量间的叉乘与点乘，可判断线段间的关系。

向量

向量（也称为矢量），指具有大小和方向的量。它可以形象化地表示为带箭头的线段。

• 箭头所指：代表向量的方向；
• 线段长度：代表向量的大小。

点乘

点$a(x_1,y_1),b(x_2,y_2)$的点乘为：$a\cdot b=x_1\ast x_2+y_1\ast y_2$

其几何意义：$a\cdot b=|a|\cdot |b|\cdot cos\theta$

向量的点乘可以用来计算两个向量之间的夹角，进一步判断这两个向量是否正交（垂直）等方向关系：

• $a\cdot b>0$：方向基本相同，夹角在0~90度之间
• $a\cdot b=0$：正交，互相垂直
• $a\cdot b<0$：方向基本相反，夹角在90~180度之间

同时，还可以用来计算一个向量在另一个向量方向上的投影长度。

叉乘

点$a(x_1,y_1),b(x_2,y_2)$的叉乘为：
$$a\times b=\left|\begin{array}{cc}{x}_1,& y_1\\ x_2,& y_2\end{array}\right|=x_1\ast y_2-x_2\ast y_1$$

设$p(0,0)$为原点，则：

• $a\times b>0$，表示$\overrightarrow{pb}$在$\overrightarrow{pa}$的逆时针方向；
• $a\times b=0$，表示$\overrightarrow{pb}$与$\overrightarrow{pa}$共线；
• $a\times b<0$，表示$\overrightarrow{pb}$在$\overrightarrow{pa}$的顺时针方向；
• $|a\times b|$，是以$\overrightarrow{pa}$与$\overrightarrow{pb}$为临边的平行四边形的面积

线段相交

判断两条线段是否相交：

• 快速排斥；
• 跨立实验；

快速排斥

通过快速排斥实验，可初步判断两条线段是否有相交的可能性，从而减少计算量：以两条线段作为对角线画矩形，判断矩形是否重合；若不重合，肯定不相交。

为此需要检验他们的最大坐标与最小坐标间的关系（任一项为真，则一定不相交）：

• max(C.x, D.x)<min(A.x, B.x)或max(C.y, D.y)<min(A.y, B.y)
• max(A.x, B.x)<min(C.x, D.x)或max(A.y, B.y)<min(C.y, D.y)

跨立实验

两条线段AB、CD相交，则：

• 线段AB与CD所在的直线相交：即A、B两点分别在直线CD的两侧；
• 线段CD与AB所在的直线相交：即C、D两点分别在直线AB的两侧；

以C、D在AB两侧为例，连接AC、AD得到两个向量：

• 向量AC在AB的逆时针方向：即AB×AC>0
• 向量AC在AB的顺时针方向：即AB×AD<0
• 两个叉乘结果为异号：即(AB×AC)*(AB×AD)<0
  若叉乘结果为同号，则说明在同一边，肯定不相交。

同理判断A、B是否在CD的两侧；若A、B两点分别在直线CD的两侧，且C、D两点分别在直线AB的两侧，则线段AB与CD一定相交（在完成排斥实验的基础上）

// check whether Point C,D on difference side of line AB
func isPointOnDiffSide(AB [2]Point, CD [2]Point) bool {
	ACx := CD[0].X - AB[0].X
	ACy := CD[0].Y - AB[0].Y
	ADx := CD[1].X - AB[0].X
	ADy := CD[1].Y - AB[0].Y

	ABx := AB[1].X - AB[0].X
	ABy := AB[1].Y - AB[0].Y

    AC_AB = ACx*ABy-ABx*ACy
    AD_AB = ADx*ABy-ABx*ADy
	return (AC_AB)*(AD_AB) <= 0
}

func isLineCross(AB [2]Point, CD [2]Point)bool {
	return lineIsIntersect(AB, CD) && lineIsIntersect(CD, AB)
}

线间夹角

通过点乘，可求出两条线间的夹角；通过计算夹角的cos值，可知向量间方向关系。

func dot(AB [2]image.Point, CD [2]image.Point) int {
	ABx := AB[1].X - AB[0].X
	ABy := AB[1].Y - AB[0].Y
	CDx := CD[1].X - CD[0].X
	CDy := CD[1].Y - CD[0].Y

	return ABx*CDx + ABy*CDy
}

func dist(line [2]image.Point) float64 {
	distX := line[1].X - line[0].X
	distY := line[1].Y - line[0].Y

	return math.Sqrt(float64(distX*distX + distY*distY))
}

func calcCos(AB [2]image.Point, CD [2]image.Point) float64 {
	return float64(dot(AB, CD)) / (dist(AB) * dist(CD))
}