5.2 寄存器地址配置(ioremap、volatile物理地址映射成虚拟地址)
①在原来框架的基础上，添加寄存器的定义
volatile unsigned int* GPFSEL0 = NULL;
volatile unsigned int* GPSET0 = NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0 = NULL;
要想写出上面的代码，要掌握以下几点：
弄清楚寄存器的分组 其中寄存器的0表示的是分组，目标操作的IO是pin4,由文档可知，属于寄存器分组0。
volatile的使用 加volatile作用是 ：
1、防止编译器优化（你给的这个地址编译器可能认为不好，可能会省略，也可能会进行更改）这些寄存器变量；
2、要求每次直接从寄存器里读值。由于随着程序的执行，会改变寄存器当中的数据，而读取的都是内存里面的备份数据，数据的时效性没有那么强，读的可能是一个老数据。在内核中对IO口进行操作都要有volatile。
②配置寄存器的地址
在①的基础上，在驱动的初始化pin4_drv_init中添加寄存器地址配置
GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);
GPSET0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
GPCLR0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);
要想写出上面的代码，要掌握以下几点：
分别找到几个IO寄存器的物理地址
弄清楚GPIO的物理地址（真实地址）
并不是用下图这个地址来对应GPIO功能选择寄存器０的地址，否则编译后运行会有段错误。
IO口的起始地址是0x3f000000（从网上找的，树莓派手册第一列是总线地址）,加上GPIO的偏移量0x200000,所以GPIO的实际物理地址应该是从0x3f200000开始的，然后在这个基础上进行Linux系统的MMU内存虚拟化管理，映射到虚拟地址上，编程都是操作虚拟地址。
继续顺着操作手册找到GPSET0和GPCLR0寄存器的偏移量，见下图。其实寄存器的名字是人为的根据功能命名的，本质是一串客观存在的物理地址。
特别注意：BCM2708 和BCM2709 IO起始地址不同，BCM2708是0x20000000,BCM2709是0x3f000000
根据偏移值，弄清楚寄存器的物理地址（真实地址）
可以看到寄存器GPSET0相对于GPIO物理地址的偏移值为1C。
同样的方法，寄存器GPCLR0的偏移值为28。
物理地址转换为虚拟地址：ioremap函数
因为无论内核代码还是上层代码操作的都是虚拟地址，代码中直接用物理地址肯定不行，需要进行转换,将IO口寄存器映射成普通内存单元进行访问。
使用函数ioremap:
函数原型：void *ioremap(unsigned long phys_addr, unsigned long size)
phys_addr：要映射的物理地址的基地址；
size：要映射的空间的大小（一个寄存器4个字节）；
5.3 寄存器功能配置
①在函数pin4_open中配置pin4为输出引脚
可以看到只要32位寄存器GPFSEL0的14-12位配置为001，其它位不管，即可配置pin4为输出引脚
当然直接暴力赋值（0000…001…0000）是不可取的，会把其他的IO口给影响。最好的结果是只改变了14-12位。
运用与（&） / 或（|）运算进行位操作
*GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12);//110左移12位 取反 与运算
*GPFSEL0 |= (0x1 << 12); //001左移12位 或运算
想要写出以上代码，必须清楚下面两个步骤
(1)、与运算给指定位（14bit、13bit）赋值0，其他不变
为了方便描述，这里把需要“与”上的数称为 “辅助数”。（寄存器中的数是假设的）
但为了方便（1越少，用计算器换算就越简单）得到这个第13、14位为0的数，选择对辅助数“取两次反“。
第一次取反为： 00000…110…00000
用计算器在二进制BIN中输入110（方便就在这，你要是直接在计算器中输入目标辅助数进行换算，数有多少个1都很吃力！！）
0110,向左移12位，低位自动补0，则1 1正好对上14、13位。
再取反（~），得到一开始想要的让寄存器的数14、13位与上0的辅助数。
(2)、或运算给指定位（12bit）赋值1
是同样的思路，不再赘述
②在函数pin4_write中配置pin4输出 0 / 1（高低电平）
获取上层write函数的值:copy_from_user函数
函数介绍
unsigned long copy_from_user(void * to, const void __user * from, unsigned long n)
此函数将from指针指向的用户空间地址开始的连续n个字节的数据送到to指针指向的内核空间地址，简言之是用于将用户空间的数据传送到内核空间
第一个参数to是内核空间的数据目标地址指针，
第二个参数from是用户空间的数据源地址指针，
第三个参数n是数据长度。
如果数据拷贝成功，则返回零；否则，返回没有拷贝成功的数据字节数。
根据值来操作IO口
int userCmd;上层写的是整型数1，底层就要对应起来用int.如果是字符则用char
copy_from_user(&userCmd,buf,count);
if(userCmd == 1){
printk("set 1\n");//内核调试信息
*GPSET0 |= 0x1 << 4;
}else if(userCmd == 0){
printk("set 0\n");
*GPCLR0 |= 0x1 << 4;
}else{
printk("cmd error\n");
}
说明（这也是操作逻辑的一部分啦）：
①这个GPSET0，0指的是分组，不是设置成低电平。
②左移4位，是因为GPSET0寄存器的第4位对应pin4,只要把第4位设置为1，表示这个寄存器就对pin4发挥作用，设置成高电平，如果是0则
no effct（手册内容）。
5.4 解除虚拟地址映射(iounmap)
退出程序卸载驱动的时候，解除映射：iounmap函数
void iounmap（void* addr）//取消ioremap所映射的IO地址
iounmap(GPFSEL0); //init是相反的执行顺序
iounmap(GPSET0);
iounmap(GPCLR0);
5.5 完整代码
内核驱动框架
#include <linux/fs.h> //file_operation声明
#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> //class device 声明
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user的头文件
#include <linux/types.h> //设备号 dec_t 类型声明
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的头文件
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; //设备号
static int major = 231; //主设备号
static int minor = 0; //次设备号
static char *module_name = "pin4"; //模块名
/*
芯片手册第六章：
寄存器名字
GPFSEL0 GPIO Function Select 0 功能选择 输出/输入 （GPIO Function Select Registers） 32位
14-12 001 = GPIO Pin4 is an output
GPSET1 GPIO Pin Output Set 0 输出1
0 = No effect
1 = Set GPIO pin n set：就是置1的意思
GPCLR0 GPIO Pin Output Clear 0 清0
0 = No effect
1 = Clear GPIO pin n
*/
//volatile 1.指令不会因编译的优化而省略，2.且要求每次直接读值
//volatile unsigned int* GPFSEL0 =volatile (unsigned int*)0x3f200000; 物理地址（但我们要访问的是虚拟地址）
// linux内/上层代码操作的是虚拟地址
//volatile unsigned int* GPSET0 =volatile (unsigned int*)0x3f20001c;
//volatile unsigned int* GPCLR0 =volatile (unsigned int*)0x3f200028;
volatile unsigned int* GPFSEL0 =NULL;
volatile unsigned int* GPSET0 =NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0 =NULL;
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数，和printf类似
//配置pin4（底层4引脚）"引为输出引脚" bit 12--14 配置成001 必须按位操作，
//如果直接 *GPFSEL0 = 0000000000000010000000000000；会改变其他位的值
//0x6 是数字6，二进制为0110 <<12 左移12位
*GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12); //把bit14 bit13 配置成 0 ~取反 //按位与 只有两个数的二进制同时为1，结果才为1，否则为0
*GPFSEL0 |= (0x1 << 12); //按位或 参加运算的两个数只要两个数中的一个为1，结果就为1
return 0;
}
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count ,loff_t *ppos)
{
int userCmd;
printk("pin4_write\n");
//获取上层write函数的值
copy_from_user(&userCmd,buf,count);
//根据值来操作io口，高电平 或者 低电平
if(userCmd == 1){
printk("set 1\n");
*GPSET0 |= 0x1 << 4; //电平拉高，bit4 设置为1 //按位或不影响其他位
}else if(userCmd == 0){
printk("set 0\n");
*GPCLR0 |= 0x1 << 4; //电平拉低，bit4 设置为0 //按位或不影响其他位
}else{
printk("undo\n");
}
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = { //static 起限定的作用，限定这个结构体的作用域仅仅在这个文件
.owner = THIS_MODULE, //防止其他文件也有相同于 pin4_fops 的名字
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
};
int __init pin4_drv_init(void) //真实的驱动入口
{
int ret;
printk("insmod driver pin4 success\n"); //sudo insmod xx.ko装载驱动的时候，命令dmesg 可以看到这个证明
devno = MKDEV(major,minor); //2.创建设备号
ret = register_chrdev(major,module_name,&pin4_fops); //3.注册驱动 告诉内核,把这个驱动加入到内核的链表中
pin4_class = class_create(THIS_MODULE,"myFirstDemo"); //由代码在dev下自动生成设备 苹果手机
pin4_class_dev = device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //创建设备文件 苹果6s
GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4); //ioremap()函数将 物理地址转换成虚拟地址，io口寄存器映射成普通内存单元进行访问
GPSET0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001c,4); //参数1：物理地址，参数2：映射的大小
GPCLR0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
iounmap(GPFSEL0); //解除地址映射
iounmap(GPSET0);
iounmap(GPCLR0);
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major,module_name); //卸载驱动
}
module_init(pin4_drv_init); //入口 内核加载该驱动的时候，这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
上层应用程序
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
int fd;
int cmd;
fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
if(fd < 0){
printf("open failed\n");
perror("reson");
}else{
printf("open success\n");
}
printf("请输入0 / 1\n 0:设置pin4为低电平\n 1:设置pin4为高电平\n");
scanf("%d",&cmd);
if(cmd == 0){
printf("pin4设置成低电平\n");
}else if(cmd == 1){
printf("pin4设置成高电平\n");
}
fd = write(fd,&cmd,1);//写一个字符'1',写一个字节
return 0;
}
5.6 交叉编译并发送至树莓派
①树莓派上卸载之前的pin4驱动、删除树莓派上层可执行程序pin4test和pin4drive.ko文件
sudo rmmod pin4drive
用lsmod查看是否卸载成功。
基本上都会自动卸载驱动的，因为上一节框架代码最后有卸载驱动的代码操作。
②驱动框架模块化方式编译和上层应用程序在Ubuntu中进行交叉编译并发送至树莓派
上文有涉及，一样的操作不再赘述。Makefile文件之前修改过了，这里不用再次进行修改。
注意：在Ubuntu的/char目录下因为之前的模块编译生成了.ko ,.mod等文件
没关系，直接复制新的驱动框架、新的上层代码到原来的2个.c文件覆盖保存。然后进行交叉编译，新生成的文件会覆盖掉原来的文件。
框架交叉编译后： 红色框表示编译生成了需要的模块
而蓝色框的警告可以不用理会（copy_form_user前两个参数传入的是空类型的指针，在框架代码中没有进行强制转换）
5.7 树莓派装载驱动
sudo insmod pin4drive.ko
用dmesg可以看到内核打印出“驱动装载成功”（打印信息来自框架代码）
给权限
sudo chmod 666 /dev/pin4
或者
sudo chmod +x /dev/pin4
运行上层应用文件
./pin4test
5.8.1 驱动运行成功
输入1时，用命令gpio readall查看pin4引脚变化，应为OUT 1
输入0时，再用命令gpio readall查看pin4引脚变化，应为OUT 0
用dmesg打开内核打印界面，可以看到内核的printk已经被调用，配置执行。
这样就实现了类似WiringPi的库。
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