STM32F407 CAN发送注意事项

STM32使用的baseCAN，使用过程中发现一些注意的事项，特此记录。

现象：

　　CAN发送程序，在1ms以上间隔调用时，一切正常。

　　当连续调用CAN发送程序4次或更多时，表现为丢数据，仅能发送一条或2条CAN数据。

分析原因：

　　1、STM32提供3个用于发送的mailbox。

　　2、当间隔1ms或连续发送3条以内时，我的应用程序会按调用标准库函数，自动装载mailbox，表现为发送正常。

　　3、当连续发送超过4条时，因为3个mailbox还没有发送完成，处于满的状态，因此应用程序会收到无空闲的应答同时清除未发送的mailbox，造成数据丢失。

修改程序：

　　1、以3个mailbox满为标准，进行超时等待，结果发送数据不丢但顺序乱了。

　　2、每装载一个mailbox都等待发送完成后，再装载下一个；等待最大时间限制为2ms(for循环5000次)。

 

小结：

　　装载到mailbox的三个数据，不是按装载顺序发送的，而是按固定123的寄存器顺序发送的，只要mailbox1有数据，2、3就会等待发送，因此判断mailbox满的逻辑不可行。

　　经测试正常情况下500kbps时，等待发送完成用时约300us(for循环800次），限时2ms足够。

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