51单片机——舵机的原理及应用

一.舵机介绍

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用那些需要角度不断变换并能够保持的控制系统。如果我们想要完成遥控转头风扇这么一个项目，那么转头的工作由舵机来实现就最好不过了。

二.舵机的工作原理

标准的舵机有三条引线，分别是电源线Vcc、地线GND和控制信号线
舵机的控制信号也是PWN信号，利用占空比的变化改变舵机的位置，其脉冲宽度在0-2.5ms变化时，舵机输出的轴转角在0-180°变化

三.用单片机实现舵机的转角控制

目标 1. 产生基本的PWM周期信号，即产生20ms的周期信号
2. 调整脉宽，即单片机调节PWM信号的占空比
单片机控制单个舵机比较简单，利用一个定时器即可。假设仅控制舵机的5个角度转动，
控制思路：只利用一个定时器。定时时间为0.5ms：定义一个角度标识，数值可以为1，2，3，4，5实现0.5，1，1.5，2，2.5ms高电平输出：再定义一个变量；数值最大为40，实现周期为20ms。每次进入定时中断，判断此时的角度标识，进行相应的操作。比如此时为5，则进入前五次中断期间，信号输出为高电平，即为2.5ms的高电平，剩余全为低电平