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转载自：机器之心
本文一作为唐正纲，目前为博士生，就读于伊利诺伊大学厄巴纳 - 香槟分校，本科毕业于北京大学。通讯作者是严志程，Meta Reality Labs 高级科研研究员 (Senior Staff Research Scientist)，主要研究方向包括三维基础模型，终端人工智能 (On-device AI) 和混合现实。
近期，Fei-Fei Li 教授的 World Labs 和 Google 的 Genie 2 展示了 AI 从单图生成 3D 世界的能力。这技术让我们能步入任何图像并以 3D 形式探索，预示着数字创造的新未来。
Meta 也加入了这场构建世界模型的竞赛，推出并且开源了全新的世界模型构建基座模型 MV-DUSt3R+。Meta 的技术通过 Quest 3 和 Quest 3S 头显，快速还原 3D 场景。只需几张照片，用户就能在 Meta 头显中体验不同的混合环境。
在这一领域，DUSt3R 曾是 SOTA 的标杆。其 GitHub 上的 5.5k star 证明了它在 3D 重建领域的影响力。然而，DUSt3R 每次只能处理两张图。处理更多图时，需要使用 bundle adjustment，这非常耗时，限制了它在复杂场景上的应用。
现在，Meta Reality Labs 和伊利诺伊大学厄巴纳 - 香槟分校（UIUC）推出了新工作《MV-DUSt3R+: Single-Stage Scene Reconstruction from Sparse Views In 2 Seconds》。这项研究全面提升了 DUSt3R。通过全新的多视图解码器块和交叉视图注意力块机制，MV-DUSt3R + 可以直接从稀疏视图中重建复杂的三维场景。而且重建只需 2 秒钟！
MV-DUSt3R + 是由 Meta 的严志程团队开发。严志程在 Meta 任 Senior Staff Research Scientist 一职，UIUC 博士，目前负责 Meta 的混合现实开发工作。文章的第一作者唐正纲，本科毕业于北京大学，目前在 UIUC 攻读博士学位，专注于 3D 视觉研究。团队其他成员在 3D 场景重建和生成模型领域也经验丰富。
MV-DUSt3R + 的技术贡献包括：
单阶段场景重建：2 秒内完成复杂三维场景的重建。
多视图解码器块：无需相机校准和姿态估计，处理任意数量的视图。
交叉视图注意力块：增强对不同参考视图选择的鲁棒性。
论文链接：https://arxiv.org/abs/2412.06974
项目主页：https://mv-dust3rp.github.io/
代码仓库：https://github.com/facebookresearch/mvdust3r/
MV-DUSt3R+ 效果演示
MV-DUSt3R + 的 Github 代码仓库里还包含一个基于 Gradio 的互动演示。用户可以输入多张视图或者一个场景视频。演示能够显示由 MV-DUSt3R + 重建的点云和各个输入视图的相机姿态。
方法概述
单阶段场景重建
2 秒内完成复杂三维场景的重建。传统方法通常采用分阶段处理流程，包括相机姿态估计、局部重建，以及全局优化来对齐各个局部重建结果。这种方法不仅流程繁琐，而且容易在多个步骤中累积误差。此外，全局优化步骤需要大量计算资源，尤其在处理大规模场景时，计算时间往往从几十秒延长到数分钟，难以满足实时应用的需求。
为了解决这些问题，MV-DUSt3R+ 提出了单阶段场景重建框架，通过一次前向推理即可完成整个重建流程。这种方法完全摒弃了传统方法中的全局优化步骤，而是通过高效的神经网络架构直接输出全局对齐的三维点云。
在实验中，MV-DUSt3R+ 展现了效率优势：在处理 12 至 24 个视角输入时，仅需 0.89 至 1.54 秒即可完成大规模、多房间场景的重建。这一性能比传统的 DUSt3R 方法快了 48 至 78 倍，同时在重建质量上也显著提升。单阶段的设计不仅提升了计算效率，还降低了硬件资源的消耗，为实时三维场景重建在混合现实、自动驾驶、机器人导航等领域的应用铺平了道路。
多视图解码器块
无需相机校准和姿态估计，处理任意数量的视图。在多视角重建任务中，传统方法通常依赖于相机内参和外参的精确估计，这需要额外的相机校准步骤，增加了系统复杂性和误差风险。
即便是一些最新的学习方法，如 DUSt3R 和 MASt3R，也只能处理两视角重建，并需要在后续步骤中进行全局优化来对齐多视角信息。这种方法在处理大场景和稀疏视角输入时，表现出明显的局限性。
MV-DUSt3R+ 通过引入多视图解码器块，彻底摆脱了对相机参数的依赖，能够直接处理任意数量的视角输入。具体来说，多视图解码器块在网络中充当信息融合的关键角色，通过注意力机制在参考视图和所有其他视图之间进行高效信息交换。
与传统的两视角方法不同，MV-DUSt3R+ 可以一次性处理多达 24 个视角，并在所有视角之间联合学习空间关系。这种设计确保了重建结果在全局范围内的一致性和准确性。
多视图解码器块的设计还具有极高的灵活性：无论输入视角数量多少，网络都能保持高效运行，而无需重新训练或调整参数。这使得 MV-DUSt3R+ 能够适应各种实际应用场景，从小型单房间到大型多房间甚至室外场景，均能实现高质量的三维重建。
交叉视图注意力块
增强对不同参考视图选择的鲁棒性。在大规模场景重建中，单一参考视图往往无法覆盖所有细节，特别是在视角变化较大的情况下，重建质量容易出现区域性偏差。为了克服这一挑战，MV-DUSt3R+ 在多视图解码器的基础上引入了交叉视图注意力块，以增强对不同参考视图选择的鲁棒性。
交叉视图注意力块通过在多个参考视图之间进行信息融合，有效缓解了单一视图信息不足的问题。具体而言，该模块在网络的多个路径中运行，每条路径对应一个不同的参考视图。通过在不同参考视图路径之间交换和融合特征，交叉视图注意力块能够捕获长距离的几何信息，确保在大场景重建中，所有区域的重建质量都能保持一致。
这种机制的优势在于，即使某些输入视图与单一参考视图之间的立体信息较弱，也可以从其他参考视图中获取补充信息，从而提高整体重建精度。在实验中，MV-DUSt3R+ 展现了出色的鲁棒性：在多房间和稀疏视角设置下，重建结果的误差显著降低，同时在新视角合成任务中生成的图像也更为精确，真实感更强。
主要实验结果
大量实验验证了 MV-DUSt3R+ 在多视角立体重建、多视角相机位姿估计和新视图合成任务中的性能提升。请参考文章详细的实现细节以及表格对比，实验结果如下所示。
数据集
训练数据包括 ScanNet、ScanNet++、HM3D 和 Gibson，测试数据为 MP3D、HM3D 和 ScanNet。以下为数据集特性表（表 1）：
表 1: 训练与测试数据集对比
该团队采用与 DUSt3R 相同的训练 / 测试划分，训练数据为其子集（详见附录）。通过随机选择初始帧并逐步采样候选帧（点云重叠率在 [t_min, t_max] 范围内），生成输入视图集合 {Iₙ}。
轨迹采样
ScanNet 和 ScanNet++ 每场景采样 1,000 条轨迹，总计 320 万条；HM3D 和 Gibson 每场景采样 6,000 条，总计 780 万条。具体实现细节请参考论文原文。
多视角立体重建
采用 Chamfer Distance (CD)、Normalized Distance (ND) 和 Distance Accuracy@0.2 (DAc) 作为评估指标。结果显示：
MV-DUSt3R：在 HM3D 数据集上，与 DUSt3R 相比，ND 降低 1.7 至 2 倍，DAc 提升 1.2 至 5.3 倍。随着输入视图数量增加，重建质量显著提升。
MV-DUSt3R+：12 视图输入下，ND 降低 1.3 倍，DAc 提升 1.2 倍。24 视图输入下，ND 降低 1.6 倍，DAc 提升 1.8 倍，表现更优。
零样本测试：在 MP3D 数据集上，MV-DUSt3R 和 MV-DUSt3R+ 始终优于 DUSt3R，展现了强大的泛化能力。
多视角相机位姿估计
MV-DUSt3R 和 MV-DUSt3R+ 在相机位姿估计中显著优于基线。
HM3D：MV-DUSt3R 的 mAE 相比 DUSt3R 降低 2.3 至 1.3 倍，MV-DUSt3R+ 降低 2.6 至 2.0 倍。
其他数据集：MV-DUSt3R+ 始终优于 DUSt3R，表现最佳。
新视图合成
该团队采用了 PSNR、SSIM 和 LPIPS 来评估生成质量。
PSNR：MV-DUSt3R+ 在所有视图设置下表现最佳，显著提升重建质量。
SSIM：MV-DUSt3R+ 结构相似性最高，随着视图增加视觉保真度进一步提高。
LPIPS：MV-DUSt3R+ 感知误差最低，生成的新视图最接近真实图像。
场景重建时间
MV-DUSt3R+ 的单阶段网络在 GPU 上运行，无需全局优化（GO），显著减少了重建时间。
MV-DUSt3R+：在 24 视图输入下，仅需 1.97 秒，速度比 DUSt3R 快 14 倍。
MV-DUSt3R：时间更短，仅需 0.35 秒，比 DUSt3R 快 78 倍。
DUSt3R：重建时间明显更长，24 视图输入需 27.21 秒。
MV-DUSt3R+ 在不到 2 秒内即可完成大场景重建，展现出卓越的效率与实用性。
总结和开放讨论
最近一年以来，三维基座模型的新工作层出不穷，包括三维重建（比如 DUSt3R, MASt3R, MASt3R-SfM）和三维生成（比如 World Labs 3D Gen, Stability AI Stable Point Aware 3D）。
这些工作在模型创新上和实际效果上都取得了令人印象深刻的进步，使得三维感知和生成技术更容易在混合现实，自动驾驶，大规模数字城市这些领域被广泛应用。
在这些工作当中，MV-DUSt3R + 凭借其简洁有效的模型设计，快速的推理，不依赖于相机参数的先验知识和显著提高的重建质量脱颖而出，正在学界和开源社区获得越来越广泛的关注。
作者简介
唐正纲：伊利诺伊大学厄巴纳 - 香槟分校博士生，本科毕业于北京大学。研究方向是三维视觉，场景重建，变换和编辑。
严志程: Meta 高级科研研究员，博士毕业于美国伊利诺伊大学厄巴纳 - 香槟分校，本科毕业于浙江大学。主要研究方向包括三维基础模型，终端人工智能 (On-device AI) 和混合现实。
范雨晨: Meta 科研研究员，博士毕业于美国伊利诺伊大学厄巴纳 - 香槟分校。研究方向包括三维生成，视频理解和图像复原。
Dilin Wang: Meta 科研研究员，博士毕业于美国得克萨斯大学奥斯汀分校。研究方向包括场景感知和三维生成。
许弘宇：Meta 科研研究员，博士毕业于美国马里兰大学。研究方向包括混合现实和视觉感知。
Alexander Schwing: 副教授，现任教于美国伊利诺伊大学厄巴纳 - 香槟分校，博士毕业于瑞士苏黎世理工学院。主要研究方向包括深度学习中的预测和学习，多变量结构化分布，以及相关应用。
Rakesh Ranjan: Meta 人工智能研究主任（Research Director），主管混合现实和三维生成。
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