Simulink在机器人视觉场景下的应用——基于视觉的智能仓储物流机器人导航与物品分拣-CSDN博客

随着电子商务和智能制造的发展，智能仓储物流系统逐渐成为提高物流效率、降低运营成本的重要手段。传统的仓储物流依赖于人工操作，而智能仓储物流机器人可以通过计算机视觉技术实现自主导航、物品识别和分拣。通过处理摄像头采集的图像数据，机器人可以识别仓库中的货架、物品和障碍物，并根据这些信息进行精准的导航和分拣操作。本项目的目标是使用Simulink和MATLAB设计一个基于视觉的智能仓储物流机器人系统，该系统能够实时处理图像数据，检测并分类物品，规划最优的导航路径，并控制机械臂进行精确的物品分拣。

1. 系统架构

1.1 硬件平台

物流机器人平台：选择一款具备高稳定性和扩展性的物流机器人平台，如Locus Robotics、Geek+等。
视觉传感器：配备一个或多个RGB-D摄像头（如Intel RealSense D435）、广角摄像头或鱼眼摄像头，用于捕捉环境图像和深度信息。
计算单元：机器人搭载一台嵌入式计算机（如NVIDIA Jetson Xavier NX、Intel NUC），用于运行Simulink生成的代码。
其他传感器：包括IMU（惯性测量单元）、GPS、激光雷达（LiDAR）、力传感器、关节编码器等，用于辅助导航和分拣控制。

1.2 软件平台

Simulink：用于建模、仿真和生成C/C++代码，部署到机器人平台。
MATLAB Computer Vision Toolbox：提供图像处理和计算机视觉算法库，支持目标检测、特征提取、图像分割等功能。
ROS (Robot Operating System)：作为机器人系统的通信框架，负责不同模块之间的数据传输和同步。
MoveIt!：用于机械臂的运动规划和碰撞检测，确保机械臂安全高效地完成任务。
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)：用于构建环境地图并估计机器人的位姿，帮助机器人在未知环境中自主导航。

2. 系统功能模块

2.1 图像采集与预处理

图像采集：使用RGB-D摄像头或广角摄像头实时捕捉仓库中的环境图像，并通过ROS节点将图像数据传输到Simulink中。
图像预处理：对采集到的图像进行预处理，包括去噪、灰度化、边缘检测等操作，以提高后续处理的效率和准确性。

Matlab

深色版本

% 读取RGB-D图像
rgb_img = imread('rgb_image.jpg');
depth_img = imread('depth_image.png');

% 灰度化
gray_img = rgb2gray(rgb_img);

% 边缘检测
edges = edge(gray_img, 'Canny');

% 显示预处理后的图像
figure;
subplot(1, 3, 1);
imshow(rgb_img);
title('RGB Image');
subplot(1, 3, 2);
imshow(edges);
title('Edge Detection');
subplot(1, 3, 3);
imshow(depth_img, []);
title('Depth Image');