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姿态
小白study
这个作者很懒,什么都没留下…
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欧拉角
欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的。 为欧拉首先提出而得名。 它们有多种取法,下面是常见的一种。如图所示,由定点O作出固定坐标系Oxyz和固定于刚体的动坐标系Ox′y′z′。以轴Oz和Oz′为基本轴,其垂直面Oxy和Ox′y′为基本平面。 由轴Oz量到Oz′的角θ称章动角转载 2016-11-12 12:48:17 · 1360 阅读 · 0 评论 -
四元数与旋转
一、四元数概念及运算 1. 四元数引入 将实数域扩充到复数域,并用复数来表示平面向量,用复数的加、乘运算表示平面向量的合成、伸缩和旋转变换,这些观念已经在中学课程中学过了。那么,很自然的问题就是,在三维,或更高维空间中是否也有复数的类似物?也就是说,像扩充实数那样,在复数域的基础上添加一个或几个新的元素,并且让它们跟原来的复数做加减乘除,是否就可以得到一个新的数集,并且其中的元素还转载 2016-11-12 12:51:22 · 708 阅读 · 0 评论