Simulink混合仿真系统实例练习——汽车行驶控制系统

　　今天学习了Simulinl混合仿真系统，实际的系统常常是混合系统（即系统中有连续信号也有离散信号）。在对这类系统进行仿真时必须考虑连续信号和离散信号采样时间之间的匹配问题。Simulink中的变步长连续求解器充分考虑了上述问题。所以在对混合系统进行仿真分析时，应该使用变步长连续求解器。现在通过一个实例来进行系统的总结一下。下面的例子来自教材《基于MATLAB7.x+SIMULINK_STATEFLOW系统仿真、分析及设计》。

　　例：汽车行驶控制系统是应用很广的控制系统之一，控制的目的是对汽车速度进行合理的控制。它是一个典型的反馈控制系统。

使用汽车速度操纵机构的位置变化量设置汽车的指定速度；测量汽车的当前速度，求取它与指定速度的差值；由差值信号产生控制信号驱动汽车产生相应的牵引力以改变并控制汽车速度直到达到指定速度。

汽车行驶控制系统包含三部分机构

•第一部分，速度操纵机构的位置变换器。位置变换器是汽车行驶控制系统的输入，其作用是将速度操纵机构的位置转换为相应的速度，速度操纵机构的位置和设定速度间的关系为： Vg=50x+45　　x=(0~1)

•第二部分，离散PID控制器。离散PID控制器是汽车行驶控制系统的核心部分。其作用在于根据汽车当前速度与设定速度的差值，产生相应的牵引力。其数学模型为：