机器人学及其智能控制
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怕什么真理无穷,进一寸有进一寸的欢喜
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PUMA560_臂形机器人动力学与控制_torque feedforward control
本文讨论串联机械臂的动力学与控制问题,在加入力矩的情况下控制机器人以期望的位姿运动。考虑驱动串联机械臂的单个电机,其受力情况可以用一组矩阵形式的耦合微分方程表示。其中,q,qd,qdd 分别为广义的关节位置、速度和加速度的向量,H是关节空间惯性矩阵,C是科氏力和向心力耦合矩阵,G是重力负荷,F为摩擦力,Q是广义坐标,最后一项是施加在末端执行器上的力旋量所产生的关节力。在给定关节角度、关节速度和...原创 2019-12-19 20:42:33 · 5990 阅读 · 1 评论 -
RRT路径规划算法
RRT路径规划算法地图RRT算法原理路径平滑处理总结RRT(Rapidly-Exploring Random Tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,常用于移动机器人路径规划,适合解决高维空间和复杂约束下的路径规划问题。基本思想是以产生随机点的方式通过一个步长向目标点搜索前进,有效躲避障碍物,避免路径陷入局部极小值,收敛速度快。本文通过matlab实现RRT算法,解决二维平面的路径规划问题。...原创 2019-08-29 21:43:42 · 19581 阅读 · 8 评论 -
三自由度机械臂运动学及动力学分析——MATLAB TOOLBOX
引言臂形机器人或机械臂是一种我们常见和熟知的机器人类型,机械臂与移动机器人不同,不能再环境中任意移动,有一个固定的基座,因此工作空间有限。非移动的机器人大大简化了诸如感知力和安全性的问题。机械手的工作对象是空间中的物体,需要机械手手爪按照要求的轨迹和位姿去接近目标物。工业机械臂一般为六自由度,前三个自由度构成的连杆称“主连杆”系统,又称“手臂”,其尺寸较大,用来实现手臂末端的空间位置;后三个...原创 2019-09-12 21:23:51 · 45367 阅读 · 22 评论