PELCO_D通信协议

1、 球机通信接口（EIA/RS-485）

     数据传输方式：异步半双工串行通讯

     通信波特率  ：9600Bps

     数据格式    ：Start Bit ：1 Bit；

                   Data Bit ：8 Bit

                   Parity Bit：None

                   Stop Bit ：1Bit            

     信号极性    ：Mark=Logic“1” ；Space=Logic“0”

2、 命令格式（一个数据包的代码长度为固定的8字节）

    控制器与摄像机的通信顺序：控制器→摄像机（8-Byte）

WORD1 STX FFH    同步字

WORD2 RECIEVER ADDRESS 00H～1FH  地址码

WORD3 DATA（1） 命令1

WORD4 DATA（2）命令2

WORD5 DATA（3） 数据1

WORD6 DATA（4）数据2

WORD7 Check Sum 校验码

    Check-Sum (校验和)的计算方法：

 将WORD2到WORD6的内容进行加法运算后取模100H(256D)而得到l

3、 命令注解

球机的控制命令分为两大类，即PTZ命令和扩展命令。PTZ命令主要执行云台的“上”、“下”、“左”、“右”和镜头的“变倍”、“变焦”、“光圈”等控制；扩展命令则控制云台的预置、巡视等功能

4、PTZ命令（PAN/TILT/ZOOM）

WORD3(DATA1) BIT0 FOCUS FAR

 BIT1 FOCUS NEAR

 BIT2 IRIX OPEN

 BIT3 IRIX CLOSE

 BIT4 CAMERA ON/OFF

 BIT5 AUTOSCAN ON

 BIT6 CAMERA ON

 BIT7 0

WORD4(DATA2) BIT0 FOR PAN/TITL

 BIT1 PAN RIGHT

 BIT2 PAN LEFT

 BIT3 TITL UP

 BIT4 TITL DOWN

 BIT5 ZOOM TELE

 BIT6 ZOOM WIDE

 BIT7 0

WORD5(DATA3) PAN SPEED(00~3FH)

WORD6(DATA4) TILT SPEED(00~3FH)

PTZ命令控制说明：

⒈ 当控制云台水平、上下方向动作或“IRIS”、“FOCUS”、“ZOOM”时需要使相应的控制位为“1”，不用控制的相应位置为“0”

⒉ 当需要云台PAN/TILT两方向同时动作时，只需将PAN/TILT的相应控制位置“1”即可，PAN/TILT 的速度控制由WORD5/WORD6决定  

⒊ 将WORD3、WORD4的所有位置为“0”可以停止云台的动作 

5、扩充命令

 （1）、设置预置点

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 03H 00H XX

XX=00H～3FH（PRESET NUMBER）

（2）、清除预置点

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 05H 00H XX

XX=00H～3FH（PRESET NUMBER）

（3）、调用预置点

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00H XX

XX=00H～3FH（PRESET NUMBER）

（4）、全清预置点

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00H 77

（5）、运行巡视序列

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00H 4CH

（6）、停止巡视序列（解码器停自动）

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00H 60H

（7）、设置预置点停留时间

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 03H 00 XX

XX=46H，47H或48H

（8）、启动自动扫描方法

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00 63H

（9）、设置扫描方法起点

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00 5CH

（10）、设置扫描方法终点

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00 5DH

（11）、设置扫描速度        

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00 XX

XX=50-59H

（12）、水平反转        

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00 21H

（13）、高速球水平复位        

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00 22H

（14）、解码器灯光开/关        

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00 22H

（15）、辅助接口一        

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00 02H

（16）、辅助接口二        

WORD3 WORD4 WORD5 WORD6

00H 07H 00 03H