legged robots
文章平均质量分 65
aPei2015
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人轨迹规划
目录1.轨迹规划概述2.关节空间的轨迹规划3.直角坐标空间的轨迹规划1.轨迹规划概述路径规划:路径点是空间中的位置或关节角度,路径规划是找到一系列要经过的路径点。(目标:使路径与障碍物尽量远,同时路径尽量短)轨迹规划:赋予路径时间信息。(目标:在机器人关节空间移动使使机器人运行时间尽量短或能量消耗尽量少)运动规划:是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列。(目标:实现沿给定路线的平稳运动)轨迹规划有两种方式:关节空间&笛卡尔空间规划方法2.关节原创 2021-10-15 16:34:05 · 7840 阅读 · 0 评论 -
Legged Robots that Balance 学习笔记(Chapter1、2)
目录Chapter 1 介绍阶段描述三通道解耦控制Chapter 2平面跳行单腿设备描述 前行速度控制一种关于足部位置的算法Chapter 1 介绍阶段描述由单腿跳跃机器人开始研究,核心问题在于主动平衡和动力学,而步态和协调问题不是关键的。单腿跳跃机器人的运行周期有两个阶段,支撑相与飞行相(对应摆动相)。图1-1 单腿跳跃机器人...原创 2021-07-18 21:14:08 · 752 阅读 · 2 评论