点云统计滤波：提高点云数据质量的有效方法

点云是由三维空间中的离散点组成的数据集合，广泛应用于计算机视觉、机器人技术和地图构建等领域。然而，由于采集设备的噪声、环境干扰和数据不完整性等原因，点云数据常常存在噪点和孤立点。因此，点云统计滤波成为一种常用的方法，用于去除噪声和异常点，提高点云数据的质量。

点云统计滤波基于统计学原理，通过对点云数据进行分析和建模来识别和滤除噪声和异常点。下面将介绍两种常用的点云统计滤波方法：均值滤波和高斯滤波。

1. 均值滤波
   均值滤波是一种简单而有效的滤波方法，它通过计算点云数据局部邻域内点的平均值来实现滤波。具体步骤如下：

1. 对于点云中的每一个点，定义一个以该点为中心的邻域范围。
2. 在邻域内计算所有点的坐标平均值，得到新的点坐标。
3. 用新的点坐标替换原始点的坐标。

下面是使用Python实现的均值滤波的示例代码：

import numpy as np

def mean_filter(point_cloud, neighborhood_size):
    filtered_cloud =