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原创 奇妙的旋转（1）：四元数，欧拉角及方向余弦矩阵

1.从二维到三维：旋转的复杂化旋转是对应刚体的，刚体可以看作一个质点系，刚体中每两个质点之间相对距离不发生变化。质点的运动用一个线速度即可描述，当刚体内质点运动具有不同线速度时，刚体发生了转动，描述刚体整体运动的参数是角速度和角加速度。描述旋转最形象的实例是陀螺，可以看到，旋转发生时是有一个旋转轴的，旋转轴质点上线速度为0，其它质点速度v=w×r，注意这三个量是矢量，其中v w是自由矢量，r...