奇妙的旋转（1）：四元数，欧拉角及方向余弦矩阵

1.从二维到三维：旋转的复杂化

旋转是对应刚体的，刚体可以看作一个质点系，刚体中每两个质点之间相对距离不发生变化。
质点的运动用一个线速度即可描述，当刚体内质点运动具有不同线速度时，刚体发生了转动，描述刚体整体运动的参数是角速度和角加速度。
描述旋转最形象的实例是陀螺，可以看到，旋转发生时是有一个旋转轴的，旋转轴质点上线速度为0，其它质点速度v=w×r，注意这三个量是矢量，其中v w是自由矢量，r是固定矢量。注意，刚体运动的每一个瞬时都有一个旋转轴。
这样，刚体做平面运动中的旋转就很简单，因为其旋转轴只能垂直于运动平面，角速度和角加速度的方向确定了，这样角速度和角加速度从一个矢量退化为标量（准确的说，角速度和角加速度的方向有两个，一个是平面正面，一个是反面，但可以用正负号表示）。这是二维的情形。二维的旋转用复数和欧拉公式可以很好的描述。
但从二维到三维时，事情复杂了。为什么，因为旋转轴方向不固定了。所以刚体在三维内运动与二维动相比具有本质的区别。理解了这一点就可以进一步了解四元数了。

2 四元数：描述旋转本质的数学工具

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