1 ubuntu系统下如何建立软链接和删除软链接

/home/pan/catkin_nbv/devel/include/voxblox/Layer.pb.h:10:10: fatal error: google/protobuf/port_def.inc: 没有那个文件或目录
   10 | #include <google/protobuf/port_def.inc>
sudo ln -sf /usr/bin/protoc /home/pan/anaconda3/bin/protoc

 which protoc

#创建软连接
ln -s /root/test.txt /home/user/test
#查看软连接
ls -l /home/user/test
#取消软连接
rm /home/user/test
#再次查看软连接，已经不存在
ls -l /home/user/test

2解决libresource_retriever.so：对‘curl_easy_init@CURL_OPENSSL_3’未定义的引用

该问题是ROS和Anaconda的兼容问题导致的，意思就是在编译过程中所使用的curl与libcurl无法匹配。原本在安装ros（默认是根据官方文档中的方法安装）的过程中，curl会被安装。然后在安装anaconda的过程中又会安装一种curl，另外还有可能你自己本身也有通过源码安装curl，几种不同版本的curl之间会造成冲突。

首先，查看系统所使用的curl
which curl
如果输出 /usr/bin/curl，则说明当前所使用的为ros安装的那个，如果输出~/anaconda3/bin/curl，则说明使用的是conda安装的，这里经过测试，更改系统使用的curl为ros安装的那个并不能消除错误。
有效的解决方法：强制所有的libcurl都指向ros要求使用的那个版本
首先我们查看出现问题的库文件libresource_retriever.so：

ldd /opt/ros/kinetic/lib/libresource_retriever.so | grep curl

得到了ros使用的libcurl版本：

libcurl.so.4 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4

接下来我们要将所有的libcurl库指向这个版本：
先locate所有的libcurl：

locate libcurl.so

可以看出除了系统/usr/lib/x86_64-linux-gnu/下的libcurl库，还有anaconda下的libcurl库；

列出anaconda下的libcurl库，可以看出libcurl.so.4指向的是libcurl.so.4.5.0版本（可能这就是不兼容的地方）：

$ ll /home/ct/anaconda3/lib |grep libcurl

直接删除libcurl.so.4，将libcurl.so.4指向ros使用的版本/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4：

cd ~/anaconda3/lib
sudo rm libcurl.so.4
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4.4.0 libcurl.so.4(libcurl.so.4.4.0用自己的版本)

下是一个例子：

sudo rm libcurl.so.4

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcurl.so.4.5.0 libcurl.so.4

 编译报错 undefined reference to `google::kLogSiteUninitialized‘ 的参考解决方法

3. 安装glog

首先卸载原有的sudo apt-get remove libgoogle-glog-dev

下载https://github.com/google/glog/tags    选择卸载掉系统中原来安装的glog，然后安装旧版本的glog，这里安装的版本是v0.5.0-rc2:

mkdir build && cd build
cmake .. 
make -j4
sudo make install

 编译过程报错，修改安装包内的CMAKELIST文件

option (WITH_GTEST "Use googletest" OFF)

4 ubuntu18 anaconda3/lib/libfontconfig.so.1: undefined reference to `FT_Done_MM_Var‘ collect2: error:

这个问题主要是anconda什么什么版本不匹配之类的
问题原因在于

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
ll |grep libfontconfig.so.1
cd ~/anaconda3/lib
ll | grep libfontconfig.so.1

在没有解决的时候，x86-64文件夹下的版本好是1.10.1, 而anaconda3里只有1.11.1

所以方法就是把1。10。1复制到anaconda文件夹下，删除原有链接并创建新链接

cp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfontconfig.so.1.10.1 ~/anaconda3/lib/libfontconfig.so.1.10.1
ls ~/anaconda3/lib/libfontconfig.so*

然后删除原有链接并创建新的

rm /home/pan/anaconda3/lib/libfontconfig.so
rm /home/pan/anaconda3/lib/libfontconfig.so.1
 ln -s libfontconfig.so.1.10.1 libfontconfig.so.1
 ln -s libfontconfig.so.1.10.1 libfontconfig.so

5 fatal error: google/protobuf/generated_message_table_driven.h: 没有那个文件或目录

protoc 与 头文件版本不匹配，port_def.inc是protobuf3.7.0版本之后才有的,

步骤1：卸载ubuntu原有的protoc

sudo apt-get remove libprotobuf-dev

which protoc    // 查看可执行文件路径

sudo rm /usr/local/bin/protoc              // 删执行文件
                                        //（也可能是/usr/bin/protoc）
sudo rm -rf /usr/local/include/google     //头文件（不需要我没有）

sudo rm -rf /usr/local/lib/libproto*     //库文件（不需要）

2.安装

https://codeload.github.com/google/protobuf/zip/v3.2.0

下载https://codeload.github.com/google/protobuf/zip/v3.2.0

cd protobuf-3.2.0

./autogen.sh 
./configure 

sudo make
sudo make install  

刷新动态库：（必须要执行这一步）
sudo ldconfig

完成后执行命令即可看到自己的刚安装的版本：

protoc --version

查看位置：

 which protoc

安装后重新编译仍然显示报错、

解决方案打开gflags_catkin包修改其中的CMAKELIST

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(gflags_catkin)

find_package(catkin_simple REQUIRED)
catkin_simple()

include(ExternalProject)

file(MAKE_DIRECTORY ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include)



install(DIRECTORY ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include/gflags
        DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}
        FILES_MATCHING PATTERN "*.h")
install(DIRECTORY ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/lib/
        DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
        FILES_MATCHING PATTERN "libgflags*")
install(FILES ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/bin/gflags_completions.sh
        PERMISSIONS OWNER_READ OWNER_WRITE OWNER_EXECUTE GROUP_READ GROUP_EXECUTE WORLD_READ WORLD_EXECUTE
        DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION})
cs_export(INCLUDE_DIRS ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include
          LIBRARIES gflags)

 然后修改protobuf_catkin-master

if(USE_SYSTEM_PROTOBUF STREQUAL "ON")
  message(STATUS "Using system protobuf.")

  find_package(Protobuf REQUIRED)
  set(PREFERRED_PROTOC_EXECUTABLE "/usr/local/bin/protoc" ${Protobuf_PROTOC_EXECUTABLE})

  cs_install()
  cs_export(INCLUDE_DIRS ${Protobuf_INCLUDE_DIRS}
            LIBRARIES ${Protobuf_LIBRARIES}
            CFG_EXTRAS protobuf-generate-cpp.cmake)

完美解决