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RSS订阅原创 ROS——Teb算法的优化
一、简介“TEB”全称Time Elastic Band（时间弹性带）Local Planner，该方法针对全局路径规划器生成的初始轨迹进行后续修正(modification)，从而优化机器人的运动轨迹，属于局部路径规划。关于eletic band（橡皮筋）的定义：连接起始、目标点，并让这个路径可以变形，变形的条件就是将。二、说明。
2023-04-21 08:52:18
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原创 ROS导航
ROS部分我会出两章进行说明的文章，分别为ROS的基础知识和基本包使用，都会是从0重新开始，也方便自己学习，将会是从头开始写，所以预计耗时较长
2023-04-12 23:41:02
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原创 OpenMV入门
1. 什么是OpenMVOpenMV 是一个开源，低成本，功能强大的 机器视觉模块。OpenMV上的机器视觉算法包括 寻找色块、人脸检测、眼球跟踪、边缘检测、标志跟踪等。以STM32F427CPU为核心，集成了OV7725摄像头芯片，在小巧的硬件模块上，用C语言高效地实现了核心机器视觉算法，提供Python编程接口。（这也就意味着，我们可以通过python来对他进行编程，所以我们就需要学习一点基础的python知识）————————————————2. 关于OpenM...
2022-02-20 22:59:33
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原创 STM32——舵机驱动
前言舵机——能通过不同的程序设计，来旋转不同的角度，他不同与普通的电机，只能在通电时按照一定的速度旋转，而舵机的功能不是循环旋转，只是旋转一定的角度，通过舵盘旋转的角度，从而带动外部的机械结构，我们可以用于小车的方向控制，机器人的手臂控制等——————————————————-舵机的基本工作原理蓝色部分是舵机的主机，红色部分是舵盘，橙色箭头表示舵盘所在的角度PWM也就是波形输入，单片机需要通过IO端口在这条线上输入一个固定的波形，通过波形来让舵机旋转一定角度VCC（5V） GND
2022-02-15 14:00:28
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原创 C语言基础——结构体
前言结构体在STM32（标准库函数）里面是非常重要的一节，很多的东西都需要利用结构体来完成，所以我们在本章就说明一下结构体——————————————————————————————————————————目录· 结构体类型的声明· 结构体初始化· 结构体成员访问· 结构体传参————————————————————————————————————————一. 结构体的声明————————————1.1 结构的基础知识结构是一些值的集合，这些值称为成...
2022-01-26 13:31:20
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原创 C语言基础 —— 指针
前言学习 STM32 需要一些 C语言基础，其中 结构体 和 指针尤其重要，我们接下来我们就来学习一下 指针——————————————————————————————————————————
2022-01-18 16:48:05
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原创 STM32F103(七)——通用定时器的说明与功能
前言本节我们会对STM32的通用定时器功能进行说明和介绍，也是对 STM32(六) 与STM32（七）的总结————————————————————————————————————————
2022-01-18 11:49:21
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原创 STM32F103（六）——USART程序
前言——本章为对串口通信的一种（USART）进行总结————————————————————————————————————————
2022-01-16 20:04:42
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原创 STM32（六）——串口通信原理
本节为——正点原子笔记我们先来看看我们学习的内容一、 串行接口的基本知识而我们今天主要说说 串行通信而这些又是怎么样理解的？
2022-01-12 00:03:50
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原创 STM32(七)——PWM输出实验
——定时器作为输出以上就是我们的STM32工作原理，他是属于我们的第三部分过完之后我们就要看看PWM的库函数配置我们就需要对这三个进行设置，同时我们要注意一下，不是所有的引脚都是可以的，所以我们要设置引脚——查手册我们这边实践一下，用定时器三做一个呼吸灯——用定时器3的通道2...
2022-01-11 22:55:43
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原创 STM32(二)——利用快速新建工程点灯
这种方法的最大优势就是，我们只需要弄出我们的inc和src就可以，库函数我们可以通过Kile5 里面的快速建立工程直接建立，操作时就不需要全部编译了
2021-12-22 09:53:46
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原创 Arduino（八）—继电器实验
这节我们只进行继电器的初等实验，也就是他的开关，但是我们如何判断出来他的开关呢？我们这边可以用led灯来表示方法一：上图（带三极管）我们由Arduino（六）可知，我们的三极管的两端，一端接地，一端接5v，中间一端就可以接我们所用的东西来进行他的开关因此在这种接法中（看下面继电器的引脚）我们把5v接上我们的线圈，然后按图上的接上我们的三极管，这样我们的 5v 就控制了三个东西，整个三极管都是接着我们的5v，然后我们把三极管的另一端接地，这样我们的整个继电器就已经连通了。我..
2021-11-27 23:50:34
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原创 Arduino(七)——lcd1062液晶显示
我们对我们的lcd1062进行一个说明L—liquid C—Crystal D—Display16—每一行可以显示16个字符02—一共两行这个就是他的连接方法而这个就是每个管脚所对应的思路分析：（1）位置 32个空格（2）显示内容两个机器（单片机与1602通过0 1 进行沟通交流）我们以下面的例子说明#define RS 12#define RW 11#define dpinmin 3#define dpinmax 10#def...
2021-11-23 23:10:17
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原创 Arduino(六)——蜂鸣器唱歌
进行这节课需要了解一个函数1. tone(pin,frequency，Duration),在我们的pin脚上，也就是我们的蜂鸣器上所连的脚，产生的一定频率frequency（unsigned int hz）的方波信号（占空比一半），如果不再需要产生该信号，我们就可以用noTone(pin)来停止，duration表示方波持续时间该函数可以通过硬件连接蜂鸣器或者扬声器来产生不同音调，来完成音乐2.我们的音乐自然需要音调表，当然，像我这样的小彩笔咋会呢？所以接下来我来给大家送上一点操作#d
2021-11-23 21:44:53
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原创 Arduino(五)——呼吸灯
这节的主要内容为AO模拟输出，内容是比较简单的，我们只要注意一个函数也就是 analogWrite(pin,value) - PWM ,数字IO口PWM输出函数，Arduino 数字IO口标注了PWM的IO口可使用该函数，pin 表示 3，5，6，9，10，11， value表示为 0~255。这么我们有什么用呢？ 我们可以把他用于电机PWM调速或者音乐播放。我们来看一下这个代码void setup(){pinMode(3,OUTPUT);digitalWrite(3,0);}
2021-11-22 20:00:27
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原创 Arduino(四)——可调电阻控制数码管数字
zhezhe本来我们主要有 2 个方面1.Arduino常见报错2.AI模拟输入3.可调电阻1.Arduino常见的报错，我们来看下面这个avrdude: stk500_recv(): programmer is not respondingavrdude: stk500_getsync() attempt 1 of 10: not in sync: resp=0xdbavrdude: stk500_recv(): programmer is not responding
2021-11-18 22:22:27
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原创 Arduino（三）——按钮控制数码管
本节，我们学习一下内容1.用按键控制数码管从1~9显示，然后再清零2.外部中断函数1.我们先来看下面的图我们需要根据我们按键是否连通来连接我们的电路，所以我们连接好后就会是这样的看完了连接图，接下来就要看我们的任务了，也就是让数码管从1~9显示然后清0，这里我们因为技术受限，所以我们用 else if 来写int flag = 1;int table[10] = {0x3F, 0x06, 0x5B, 0x4F, 0x66, 0x6D, 0x7D, 0x07,...
2021-11-17 19:13:49
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原创 Arduino（二）——数码管显示（不同程序）
这节，我们要用一位数码管显示0~9但是在学习前，我们需要了解一些东西1.与 的运算与运算 0&0=0 0&1=0 1&1=1 1&0=0 即 两个同时为1 结果才为1，否则为02.或 的运算或运算 0|0=0 0|1=1 1|1=1 1|0=1 即 一个1 就是1，否则为02.十六位进制，二进制的对应关系 0 0000 4 0100 8 1000 c..
2021-11-11 22:48:20
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原创 Arduino （一）——面包板与固定导线长度
目录：1.Arduino 的使用2.面包板的电路排法1.arduino的使用首先，我们去官网或通过别人发给我们的解压包下好我们的arduino开发环境下载好后，我们需要在他的环境中把他打开这就是我们的编译环境，而接着，我们就要来对他进行一番操作。我们把arduino插在面包板上，然后用usb插口把电脑和arduino连接上，打开我们的 设备管理器，查看我们的COM接口接着就对我们的环境进行设置选择我们想要的开发板，处理器，以及我们的端口接...
2021-11-09 07:47:31
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空空如也
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