普通网友-CSDN博客

转载使用SW2URDF插件导出机器人的URDF模型

我这里用的Solidworks版本是2015的版本，导出操作跟之前的版本不一样，比如说官方网站上的文档就太适用。首先，安装solidworks软件，具体的安装方法自行百度，安装完软件之后，就可以安装SW2URDF插件了，插件的下载地址为：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter下载完成后，双击默认安装即可；安装好之后，可以通过如下截图的操作查看插件：...

2017-11-23 19:47:00 718

转载 ROS-Tutorials笔记09：创建一个ROS的.msg和一个ROS的.srv文件

.msg文件是描述ROS消息的字段的文件，其本质上是简单的.txt格式的文件，其目的是用来生成基于不同编程语言的承载消息的源代码。.srv文件描述了一种服务，它由两个部分组成：分别是请求和应答(或者响应).msg格式的文件是存储在名为msg的目录下，而.srv格式的文件存储在名为srv的目录下。消息文件中的每一行包含两个字段，分别是字段类型和字段名。可用的字段类型有：int8...

2017-10-17 13:45:00 168

转载 ROS编程中使用rosed编写代码

rosed是rosbash套件的一部分，它允许你直接通过功能包来编辑功能包里面的文件，而不用提供功能包的完整路径！比如说：rosed roscpp Logger.msg上面的例子讲解了如果你要编辑roscpp功能包里面的Logger.msg文件，那么直接使用上面的格式就可以了。当然了，你也不用一定要记住功能包里面的所有文件的名称，我们可以借助Tab键的补全功能。该命令的格式如下...

2017-10-17 09:33:00 160

转载 ROS中.launch文件的remap标签详解

官方的参考文档地址：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/remap但是也只是很简单的几句话，让人理解的并不是那么深刻，我们还是结合ROS-Tutorials中的一个海龟模仿的实例来进行讲解，以便于理解。首先是我们在beginner_tutorials功能包里面创建一个launch目录，然后在目录里面创建一个turtlemimic.launch文件，其内...

2017-10-17 09:09:00 741

转载 ROS-Tutorials笔记08：使用rqt_console和roslaunch

首先，在正式开始这一节内容之前，我们需要安装一些必要的功能包：sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-turtlesim接下来，我们使用rqt_console和rqt_logger_level：rqt_console依附于ROS的日志框架，用于显示来自节点的输出。...

2017-10-16 22:14:00 116

转载 ROS-Tutorials笔记07：理解ROS服务和参数

在这一节里面，我们将介绍ROS服务，参数以及使用rosservice和rosparam。首先，我们需要理解什么是ROS服务，它是节点之间相互通信的另外一种方式，如果你学习了上一节的内容，那么你应该知道节点之间是可以通过基于话题的消息来进行节点之间的通信的。而服务的通信机制是允许节点发送请求和响应请求。服务和基于话题的消息通信的本质区别是：话题的通信机制是：多对多的；服务的通信机制...

2017-10-16 19:57:00 126

转载 ROS-Tutorials笔记06：理解ROS的话题

首先，我们需要打开一个终端，运行roscoreroscore输出的结果为：liuqiang@liuqiang-pc:~$ roscore... logging to /home/liuqiang/.ros/log/0a374538-b24b-11e7-a8f1-30b49e59a135/roslaunch-liuqiang-pc-27883.logChecking log di...

2017-10-16 18:35:00 162

转载 Ubuntu下网易云音乐无法联网的解决办法

网易云音乐，在Ubuntu下是最好的音乐播放器，没有之一，最近突然遇到浏览器可以打开网页，可以下载东西，但是网易云音乐客户端就是无法联网，这可让我很是郁闷，怎么回事，是软件的原因吗？卸载之后重装也是没有解决无法联网的问题，后来发现是因为自己之前用过lantern，而今天没有启动lantern，最后当我启动lantern后，网易云音乐无法联网问题得到圆满解决！转载于:https:/...

2017-10-16 15:35:00 1272

转载 ROS-Tutorials笔记05: 理解ROS的节点

在这一节里面，我们将介绍ros图的概念，并讨论roscore，rosnode和rosrun命令行工具的用法。首先，我们需要安装一个轻量级的仿真器，这里我们需要通过如下的命令来安装：sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials接着，我们快速概览一下图相关的概念节点(Nodes)：节点是一个通过ROS与其他节点进行通信的可执行文件，就像...

2017-10-15 22:56:00 118

转载 ROS-Tutorials笔记04: 在工作空间中创建我们的功能包

单个功能包的组织形式一个功能包必须包含如下的两个文件：package.xmlCMakeLists.txt并且，每一个功能包必须拥有自己的文件夹。一般而言，我们会在功能包下面再创建一个src文件夹用于存放源代码，这一步骤不一定是必须手动操作的，因为如果你是通过catkin_create_pkg命令创建的package，那么该命令会自动创建好src文件夹，而如果你是在Qt Cre...

2017-10-15 21:32:00 124

转载 ROS-Tutorials笔记03: 熟悉一下ros的文件系统

安装ros-tutorials功能包这一步是我们后续操作的前提，因为我们后续的学习内容都是在这个功能包上进行演示的，所以，这里我们先安装ros-tutorials功能包：sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials快速预览ros文件系统的概念Packages：是ROS编程中程序的组织单元，每一个功能包都包含：库(libraries)...

2017-10-15 17:29:00 217

转载 ROS-Tutorials笔记02：管理ros环境变量并创建工作空间

检查你的环境变量设置printenv | grep ROS如果你的机器上没有如下的类似的输出，那么你就需要在终端上source一下你的setup.bash：liuqiang@liuqiang-pc:~$ printenv | grep ROSROS_ROOT=/opt/ros/indigo/share/rosROS_PACKAGE_PATH=/home/liuqiang/ros...

2017-10-15 17:24:00 77

转载 ROS-Tutorials笔记01：安装和配置你的ros开发环境

安装ros-kinetic到你的机器上ros-kinetic仅仅支持Ubuntu如下的几个发行版本：Ubuntu 15.10Ubuntu 16.04首先配置你的Ubuntu仓库，允许：restricteduniversemultiverse其次，设置你的sources.list：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && ...

2017-10-15 16:38:00 361