ROS-Tutorials笔记01：安装和配置你的ros开发环境

安装ros-kinetic到你的机器上

ros-kinetic仅仅支持Ubuntu如下的几个发行版本：

• Ubuntu 15.10

• Ubuntu 16.04

首先配置你的Ubuntu仓库，允许：

• restricted

• universe

• multiverse

其次，设置你的sources.list：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着，设置你的秘钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

有了前期的准备工作的铺垫，我们现在就可以安装ros-kinetic版本的ros操作系统了：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果你是要安装ros-kinetic第三方独立的安装包，则安装命令格式如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE-NAME

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

如果你想查找可用的功能包，可以使用如下的命令：

apt-cache search ros-kinetic

初始化rosdep，这一步非常的关键，在你开始使用ros之前，你需要初始化rosdep，因为当你编译你的功能包，被要求运行ros中的一些核心组件的时候，rosdep可以让你轻松地安装源的系统依赖：

sudo rosdep init
rosdep update # 注意，当你运行这一步的时候，提示运行超时，你要考虑你的网速是否足够块

因为根据我个人多次安装ros的经验，当校园网的速度很慢，或者手机热点速度很慢的时候，安装是很容易失败的，这个时候，你就需要考虑更换网络的问题了。

设置你的环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你的Ubuntu系统里面安装了多个ros的发行版本，比如说，你的Ubuntu系统里面安装了：

• ros-indigo
• ros-kinetic
  那么，你就需要按照上一步骤分别设置你的环境变量，但是系统每次只会默认使用最近一次设置的环境变量为有效的环境变量，也就是在~/.bashrc文件中的最下边的环境变量为当前的系统默认环境变量。
  安装构建功能包的依赖：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试你的ros

打开第一个终端：

roscore

打开第二个终端：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用鼠标激活第三个终端，按下键盘的上下、左右按键移动和转动小海龟。如果成功，则基本上说明ros-kinetic安装成功了！

转载于:https://www.cnblogs.com/LiuQiang921202/articles/7672626.html