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计算机视觉
文章平均质量分 94
柳江遥
这个作者很懒,什么都没留下…
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手眼标定实战(二)-基于opencv的Eye to Hand相机标定
在手眼系统的坐标系理论变换中,从像素坐标到机器人坐标系转换过程中需要经过内参矫正、外参矩阵平移旋转的变换。本章节将进一步讨论手眼系统在标定过程中的应用,如何通过opencv来求解我们需要的内参、外参矩阵参数。opencv是一个开源的计算机视觉库,封装了很多相机标定所需要用到的算法,因此使用opencv来进行标定将能够极大简化手眼标定的步骤。我们将从代码层面简单剖析手眼标定的步骤以及注意事项。实现剖析在眼在手外Eye to Hand安装方式的手眼系统中,标定求解的是相机坐标系到机械臂末端夹具坐标系的变换原创 2021-08-11 17:33:17 · 8676 阅读 · 16 评论 -
手眼标定实战(一)-手眼系统与坐标系
相机+机械臂组成的手眼系统,如同人的眼睛和手,眼睛看到东西后,让手能够准确的移动到物体的位置并抓取。相机所能看到的图像是2D屏幕,而手的移动是在3D空间中,因此手眼系统的功能就是能够将相机所拍摄到的2D画面,转换为手所在的3D空间的坐标。常见的手眼系统有两种安装形式:图a)的安装方式,相机安装在机械臂上,称之为眼在手上(eye in hand);图b)的安装方式,相机固定在机械臂之外的安装架上,称之为眼在手外(eye to hand)。无论是眼在手上还是眼在手外,本质上都是将相机图像中的像素坐标系,原创 2021-05-03 13:56:24 · 4028 阅读 · 5 评论