【FreeRTOS】SoftwareTimer软件定时器

软件定时器

与MCU自带的硬件定时器（比如STM32的高级、通用、基本定时器就属于硬件定时器）不同，FreeRTOS中的软件定时器通过软件实现，精度较低，适用于精度要求不高且需要周期性执行的任务。

软件定时器的回调函数是在中断服务函数中执行的，所以需要注意软件定时器回调函数中不能带有延时阻塞性的函数，比如vTaskDelay()、vTaskDelayUnti()等，以及其他非零阻塞时间的API函数也不能调用。

定时器服务/Daemon任务

定时器是一个可选的、不属于FreeRTOS内核的功能，由定时器服务（或Daemon）任务来提供的，FreeRTOS提供的与定时器相关的API函数，这些API函数大多数都使用FreeRTOS中的队列发送命令给定时器服务任务，而这个队列叫做定时器命令队列。定时器命令队列是提供给FreeRTOS的软件定时器使用的，用户不能直接访问，只能通过API函数来间接操作。

定时器相关配置FreeRTOSConfig.h

1、configUSE_TIMERS

如果要使用软件定时器的话宏configUSE_TIMERS一定要设置为1，当设置为1时定时器服务任务会在启动FreeRTOS调度器时自动创建。

2、configTIMER_TASK_PRIORITY

设置软件定时器服务任务的任务优先级，可以为0~（configMAX_PRIORITIES-1）。优先级一定要根据实际应用要求来设置，定时器服务任务的优先级设置越高，定时器命令队列中的命令和定时器回调函数会更快得到响应和处理。

3、configTIMER_QUEUE_LENGTH

此宏用来设置定时器命令队列的队列长度

4、configTIMER_TASK_STACK_DEPTH

此宏用来设置定时器服务任务的任务堆栈大小，单位为字（对于STM32来说，1字=4字节），由于定时器服务任务中会执行定时器的回调函数，因此任务堆栈大小一定要根据定时器的回调函数来设置。

单次定时器和周期定时器

软件定时器分两种：单次定时器和周期定时器，单次即设置定时1s，时间到后会执行一次回调函数，然后停止，直到重新手动启动；周期即设置定时1s，时间到后会执行一次回调函数，然后重新开始计时1s，时间到后重新执行，依次重复。

复位软件定时器API

复位软件定时器，即重新计算定时器周期到达的时间点，这个新的时间点是相对于复位定时器的那个时刻计算的，并不是第一次启动软件定时器的时间点。例如计时10s的周期性任务，在第9秒时复位了软件定时器，则该任务需要重新等待10s才会执行。

函数	描述
BaseType_t xTimerReset（TimerHandle_t xTimer,TickType_t xTicksToWait）	任务级复位软件定时器函数
BaseType_t xTimerResetFromISR（TimerHandle_t xTimer,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken）	中断级复位软件定时器函数

创建软件定时器API

函数	描述
TimerHandle_t xTimerCreate（…）	动态创建软件定时器函数
TimerHandle_t xTimerCreateStatic（…）	静态态创建软件定时器函数

TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
                            TickType_t xTimerPeriodInTicks,
                            UBaseType_t uxAutoReload,
                            void * pvTimerID,
                            TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )
TimerHandle_t xTimerCreateStatic(const char * const pcTimerName,
                                TickType_t xTimerPeriodInTicks,
                                UBaseType_t uxAutoReload,
                                void * pvTimerID,
                                TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction,
                                StaticTimer_t * pxTimerBuffer )

参数名	描述
pcTimerName	软件定时器名字，字符串类型
xTimerPeriodInTicks	定时器周期，单位是时钟节拍数。例如configTICK_RATE_HZ为1000，说明1ms的时钟节拍为1，则定时1s可以设置为1000
uxAutoReload	设置定时器模式为单次or周期，为pdTRUE时为周期，pdFALSE为单次
pvTimerID	定时器ID号，FreeRTOS中支持多个定时器共同调用一个回调函数，在回调函数中可以通过ID号区分不同定时器
pvCallbackFunction	定时器回调函数，传入函数名（即函数指针）即可
pxTimerBuffer(静态创建)	参数指向一个StaticTimer_t类型的变量，用来保存定时器结构体

两个函数创建成功后都会返回软件定时器控制句柄，失败则返回NULL。

开启软件定时器API

函数	描述
BaseType_t xTimerStart（TimerHandle_t xTimer,TickType_t xTicksToWait）	任务级开启软件定时器函数
BaseType_t xTimerStartFromISR（TimerHandle_t xTimer,BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken）	中断级开启软件定时器函数

停止软件定时器API

函数	描述
BaseType_t xTimerStop（TimerHandle_t xTimer,TickType_t xTicksToWait）	任务级停止软件定时器函数
BaseType_t xTimerStopFromISR（TimerHandle_t xTimer,BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken）	中断级停止软件定时器函数