【FreeRTOS】Semaphore信号量

学不下去的废狗

于 2024-08-23 14:20:14 发布

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分类专栏： FreeRTOS STM32 文章标签： FreeRTOS

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Semaphore信号量

信号量Semaphore

信号量Semaphore

信号量分多种：

二值信号量
计数型信号量
互斥信号量
递归互斥信号量

信号量其实就是一个特殊的队列，比如二值化信号量，即为一个长度为1的队列，信号量一般用于控制共享资源访问的场景，相当于一个上锁机制，只有一个任务能解锁，其他任务想要访问的时候就需要等待解锁并获取钥匙，同时还可以用于任务同步，在中断服务函数中我们一般只做标志位设置，然后在后台根据标志位做一些耗时的程序处理，而通过信号量，可以在中断中释放信号量，而在任务中等待信号量释放，这样当中断触发后释放信号，任务也就会开始执行。

释放信号量API

函数	描述
BaseType_t xSemaphoreGive(xSemaphore )	任务级信号量释放函数
BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphore,BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken)	中断级信号量释放函数

释放信号量函数内部通过调用xQueueGenericSend()函数向队列发送消息，阻塞时间为0（通过宏semGIVE_BLOCK_TIME设置），入队时队列结构体成员变量uxMessageWaiting会加一，此时信号量有效。

当然中断级的释放信号量函数与任务级的原理一置，内部通过调用中断级的队列入队函数xQueueGenericSendFromISR()，只不过这里需要留意一下不能再中断中释放互斥信号量（因为互斥信号量设计优先级继承问题，而中断不属于任务，无法处理中断优先级继承）。

获取信号量API

函数	描述
BaseType_t xSemaphoreTake（SemaphoreHandle_t xSemaphore,TickType_t xBlockTime）	任务级获取信号量函数
BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR（SemaphoreHandle_t xSemaphore,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken）	中断级获取信号量函数

获取信号量函数其实就是出队，宏定义会替换成xQueueGenericReceive()函数（这里回顾一下该函数，当调用该函数出队时，如果阻塞时间为0，且队列为空，则会立刻返回errQUEUE_EMPTY，如果队列为空且阻塞时间为0，则会将任务添加进延时列表中），如果信号量有效，即队列不为空，正常会读取队列数据，但是获取信号量不执行这一步，直接操作uxMessageWaiting减一，并返回pdPASS表示获取成功。

二值信号量BinarySemaphore

二值信号量没有优先级继承，因此适合用于同步（任务与任务或任务与中断的同步）。

二值化信号量其实是一个只有1一个队列项的队列，这个特殊的队列只有两种状态，当有队列项时则为满的，没有队列项时则为空，刚好是只有二值，对于队列项的项值是什么不需要关心，只要判断队列是空或满即可（可以通过队列结构体的uxMessageWaiting变量来判断）。

实际应用中一般用作同步，比如串口收到数据，释放信号量（其实就是往队列写入数据，此时队列为满），线程任务中获取信号量（只有队列为满才能获取），如果队列为空则说明没有信号量，便会一直等待。

创建二值信号量API

函数	描述
vSemaphoreCreateBinary（SemaphoreHandle_t xSemaphore）	动态创建二值信号量（该函数为老版本的二值化动态创建函数）
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary（void）	动态创建二值信号量（新版本）
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinaryStatic（StaticSemaphore_t *xSemaphoreBuffer）	静态创建二值信号量

创建二值信号量的内部其实主要是通过调用xQueueGenericCreate()创建队列（后面的信号量也是），并且队列长度固定为1，队列项数据长度为0（因为并不需要入队什么数据），队列类型为queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE。

这里需要注意的是使用老版本的创建函数vSemaphoreCreateBinary()时在创建完二值信号量后还会调用xSemaphoreGive()释放二值信号量，此时的二值信号量是有效的。而新版本刚创建完是无效的。

计数型信号量

计数型信号量也是一个队列，但与二值信号量不同的是，计数型信号量的队列长度不是固定为1，而是为最大计数值uxMaxCount。

计数型信号量一般用于两个场合：

1、事件计数：

即每次事件发生时就在事件处理函数中释放信号量（增加信号量的计数值），而其他任务获取信号量（信号量的计数值就会减一）来处理事件，该场合下初始化的计数值一般为0。

2、资源管理

即信号量代表资源可用数量，比如停车场的剩余停车位，每获取一次信号量则计数值减一，该场合下初始化的计数值一般为最大值。

创建计数型信号量API

函数	描述
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting（UBaseType_t uxMaxCount,UBaseType_t uxInitialCount ）	动态创建计数型信号量
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCountingStatic（UBaseType_t uxMaxCount,UBaseType_t uxInitialCount ,StaticSemaphore_t * pxSemaphoreBuffer）	静态创建计数型信号量

与创建二值信号量原理差不多一致，唯一的区别在于队列项长度根据参数uxMaxCount设置，并且初始化时可以设置uxMessageWaiting的值，也就是参数uxInitialCount最后会赋值给uxMessageWaiting。

优先级翻转

在了解互斥信号量之前，先了解一下优先级翻转

优先级翻转，即任务的预期顺序发生改变，本来应该要求实时性强优先级高的任务，反而因为某种原因变得无法实时响应，例如：任务A的优先级高于任务B，但是任务B优先获取到了信号量，此时任务A进入就绪态抢占了任务B（但是此时任务B没有释放信号量），然后任务A也跟着要去获取信号量，但是此时任务B没有释放信号量因此任务A也就进入了阻塞态，那么任务B就重新夺回CPU使用权继续执行，而此时有个任务C优先级在AB之间，突然进入就绪态抢占了任务B，导致B无法执行到释放信号量的地方，等到C执行完后再回到B继续执行然后释放信号量，此时A才能获取到信号量继续执行。

在上述该例子中，任务A本来是优先级最高的，却因为被B和C影响而无法及时响应，相当于任务C的优先级高于A一样，该情况就称为优先级翻转。

互斥信号量

互斥信号量拥有优先级继承机制，便可以解决上面出现的优先级翻转问题，适合用于简单的互斥访问，互斥信号量相当于一个钥匙，当任务需要使用到共享资源时则需要先获取到这个钥匙，使用完就必须释放该钥匙，这其实跟二值信号量差不多，因此互斥信号量使用和二值信号量相同的API操作函数。

而唯一的不同以及如何解决优先级翻转的关键在于：**当一个互斥信号量正在被一个低优先级的任务使用，而此时有个高优先级的任务也尝试获取就会被阻塞，但是高优先级会将那个低优先级任务也提升到与自己相同优先级，以确保该低优先级能尽快释放信号量，这个过程就是优先级继承，优先级继承尽可能降低了高优先级任务处于阻塞态的时间，并将优先级翻转的影响降到最低（但不能完全消除优先级翻转带来的影响，只是降低）。**这也是为什么互斥信号量只能在任务中使用，而不能用于中断服务函数的原因。

创建互斥信号量API

函数	描述
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex（void）	动态创建互斥信号量
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic（StaticSemaphore_t * pxMutexBuffer）	静态创建互斥信号量

互斥信号量本身也是一个队列，长度固定为1，队列项长度为0，队列类型参数为queueQUEUE_TYPE_MUTEX。