电机是在IoT领域经常用到的一个重要模块，大到使用在农业中的水泵、电动大棚，小到机器人、甚至镜头中的微型马达，都需要使用到电机，可以说电机是为设备提供机械动力的重要来源之一。而步进电机在非常多的场合也有着广泛的用途。通常情况下对运动控制有较高精度需求时就可以使用步进电机，初学来说常用的步进电机有42、57两种系列的步进电机。42电机的体积合适做一些小型的设备，它输出的扭矩较小，比较适合做小车的底盘驱动电机，小型3D打印机驱动电机，桌面机械臂的驱动电机等等。
相对于42步进电机，还有57步进电机，它的体积和质量有了较大的提升，当然其扭矩也有很大的提高。适用于做一些有负载需求的场景，比如小型的搬运机械臂驱动、特殊的滑台场景等。
STM32F407开发板+57步进驱动器
上图为设计的STM32的PWM控制4路步进电机（示意图）
步进设计原理图
电路设计用了8组光耦来控制通用接口输出（EN/DIR)光耦逻辑输出芯片 隔离电压(rms)芯片可以达到2500V（PUL)。（下图为设计图与TIM接口定义）
步进接线示意图
V+：连接电源正极（注意电压在9V~24之间）
GND:连接电源负极
A+：连接电机绕组A+相
A- ： 连接电机绕组A-相
B+：连接电机绕组B+相
B- ： 连接电机绕组B-相
CP+：脉冲信号输入正 ( PUL+ )（取决于共阴、共阳接法再来接线，共阴的话CP-接地，CP+接脉冲信号即定时器PWM输出）
CP-：脉冲信号输入负 ( PUL-)
DIR+：电机正、反转控制正（同样取决于共阴共阳接法）
DIR-：电机正、反转控制负
EN+：电机脱机控制正（可以不接）
EN-：电机脱机控制负
stm32控制步进电机
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