天道酬勤

linux--Autotools1 介绍AutomakeGnulibLibtool2 步骤cmake的步骤3 Autotools发展史 引[Autotools发展史](https://www.homedt.net/16685.html)手写makefile时代Autoconf时代automake时代libtool时代参考1 介绍Autoconf是一个用于生成shell脚本的工具，可以自动配置软件源代码以适应多种类似POSIX的系统。为了让你的软件包在所有的不同系统上都可以进行编译。Autotools主要

《七周七并发模型》笔记1 概述1.1 并发并行1.2 并行架构1.3 并发：不只是多核并发的世界，并发的软件分布式的世界，分布式的软件不可预测的世界，容错性强的软件复杂的世界，简单的软件1.4 七个模型2 线程与锁2.1 互斥与内存模型哲学家进餐问题2.1 互斥与内存模型2.2 超越内置锁可中断的锁超时交替锁条件变量原子变量Tips：关于重入锁和原子变量的总结2.3 站在巨人的肩膀上线程池一个完整的程序（生产者-消费者 | 观察者）Tips:3 函数式编程3.1 并行化一个函数式算法3.2 Clojure的

机器人开发--Apollo ROS介绍1 介绍1.1 概述1.2 历程2 ROS的不足大数据传输性能瓶颈单中心的网络存在单点风险（ROS2为分布式避免该问题）数据格式缺乏向后兼容3 Apollo ROS的改进通信性能优化消息通信延时吞吐量CPU资源占用率去中心化网络拓扑（使用RTPS服务发现协议去完成P2P网络拓扑）节点建立连接和通讯的一个主要流程数据兼容性拓展（采用Protobuf，减少 rosbag 的体积）深度整合Protobuf功能，实现数据兼容性扩展参考1 介绍1.1 概述阿波罗是百度发布的

低代码开发（LCDP）介绍1 介绍1.1 概述1.2 行业风向1.3 行业报告1.4 优点减少重复编程避免沟通隔阂提升效率1.5 挑战完全抛弃代码的代价，就是平台能力与灵活性受限应用低代码平台阻力大技术局限老旧系统改造困难职业角色缺失应用者大多是技术人员有些行业抵触低代码1.6 技术特点1.7 低代码平台分类（from汪源，网易副总裁）模型驱动可视化开发表达式语言软件工程开放集成脚本语言1.8 低代码平台设计难点技术体系复杂需要应对架构与技术的快速迭代2 发展历史2.1 时间轴2.2 事件轴Delphi、P

软件架构--架构设计的整体介绍1 介绍1.1 概述1.2 复杂系统1.3 架构目标1.4 架构过程（引用《系统架构：复杂系统的产品设计与开发》）1.5 系统预测方式经验实验建模推理1.6 设计工具UML1.7 架构师分类与能力要求微软架构师分类《职业成长的逻辑模型》对架构师的能力要求1.8 需求分析利益分析资源评估需求规范1.9 架构层级1.10 软件架构的发展史1.11 ​软件工程师的职业发展方向2 架构分析2.1 分类2.2 设计规范GRASP 9大原则信息专家（Information Expert）创

机器人开发--ESP321 ESP32介绍1.1 简介1.2 ESP32-D0WD2 同类芯片对比3 开发环境3.1 乐鑫官方的ESP-IDF3.2 乐鑫官方的 Arduino 开发工具包3.3 MicroPython3.4 TinyGo其他4 ESP32应用4.1 物联网（C\Lua\microPython+MQTT）4.2 机器人（与树莓派做机器狗控制）参考1 ESP32介绍1.1 简介ESP32是乐鑫科技研发的芯片。乐鑫科技是一家全球化的无晶圆厂半导体公司，成立于 2008 年，并于2019年

机器人开发--Cartographer1 介绍2 流程3 代码结构 [引heimazaifei](https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12392231.html)3 代码结构 [引linyicheng1](https://github.com/linyicheng1/OpenSLAM-Notes/tree/main/cartographer-master)参考1 介绍artographer是一款可以跨多个平台和传感器配置提供2D和3D实时同步定位和绘图(SLAM)

机器人开发--二维激光SLAM介绍1 SLAM简介1.1 概述1.2 应用1.3 历史发展2 SLAM中3个模块2.1 前端里程计模块实现原理实现方法2.2 后端优化模块2.3 回环检测模块参考1 SLAM简介1.1 概述SLAM本质就是确定自己在哪里的哪里，如在苏州中心的正东边66米处。SLAM (Simultaneous Localization and Mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发

机器人开发--编码器1 概述2 编码器介绍2.1 编码器定义2.2 编码器分类1 按码盘的刻孔方式不同分类（1）增量型（2）绝对值型（3）混合型2 按信号的输出类型分为3 以编码器机械安装形式分类4 以编码器工作原理可分为光学编码器磁编码器感应式电容式电涡流式旋变式2.3 主要厂家其他ABI（ABZ）信号和UVW信号PWM信号参考1 概述2 编码器介绍日系伺服厂家，一般将编码器、伺服驱动器、电机成套打包提供给客户；类似华为一样，软硬件自己搞，可以极限榨取硬件性能，构造自己的生态。如，安川、松下、三菱

机器人开发--伺服电机介绍1 电机介绍1.1 概述1.2 分类2 伺服电机介绍2.1 概述2.2 特点3 AGV电机选型参考直流有刷电机直流无刷电机直流伺服电机步进电机厂家参考1 电机介绍1.1 概述电机（英文：Electric machinery，俗称“马达”）是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。1.2 分类2 伺服电机介绍2.1 概述伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可以控制速度，

23参考1、2、有刷电机 VS 无刷电机，究竟有啥区别？3、如何区别电动车有刷和无刷电机，两者有哪些不同?

UI设计开发工具介绍1 UI设计概念2 UI延申3 工具3.1 文档3.2 信息架构3.3 原型设计3.4 图形处理4 网站参考1 UI设计概念UI设计（或称界面设计）是指对软件的人机交互、操作逻辑、界面美观的整体设计。UI设计分为实体UI和虚拟UI，互联网常用的UI设计是虚拟UI，UI即User Interface(用户界面)的简称。好的UI设计不仅是让软件变得有个性有品位，还要让软件的操作变得舒适简单、自由，充分体现软件的定位和特点。UX是User Experience的缩写，即用户体验。

软件架构--工业软件架构分析1 工业软件概述2 工业软件分类3 工业软件产业图谱4 需要解决的问题5 国外工业软件产业发展分析6 发展趋势7 工业软件架构介绍7.1 传统与新型架构碰撞与共存传统架构新型架构微服务介绍微服务在工业软件应用的问题现状：以传统架构的工业软件为主，未来并存7.2 三足鼎立同时彼此交汇融合参考1 工业软件概述工业软件是工业技术和知识的程序化封装加粗样式，能够定义工业产品，控制生产设备，优化制造和管理流程，变革生产方式，提升全要素生产率，是现代工业的“灵魂”。2 工业软件分类

机器人开发--扫地机器人系统的解决方案0 概述1 电池管理1.1 充电管理1.2 电池保护和电量计BQ4050BQ779052 电源管理2.1 降压型 DC DC以TPS54202为例2.2 线性稳压LDO3 电机驱动4 传感器及信号调理4.1 霍尔传感器4.2 1D TOF1) OPT3101基本工作原理以及优点2) TI的ToF传感器 OPT3101具有如下特性和优点3) OPT3101在扫地机器人中的应用4.3 通用运算放大器TLV900X系列5 人机交互界面5.1

机器人开发--OS系统介绍1 概述2 各系统介绍华为--Huawei LiteOS鸿蒙谷歌--FuchsiaQNXFreeRTOSSylixOSRT-ThreadContikiμCOS-II/μCOS-IIIARM--ARMmbed微软--Windows 10 IoT阿里云--AliOS Things腾讯--TencentOS tiny英特尔 & 三星Ubuntu CoreHybridOSTiny OS参考1 概述2 各系统介绍华为–Huawei LiteOSHuawei LiteOS是华为

机器人开发--PX4 Autopilot介绍1 简介2 历史3 Pixhawk、PX4、APM 、 ArduPilot关系4 各家飞控对比参考1 简介PX4 是一款专业级飞控。 它由来自业界和学术界的世界级开发商开发，并得到活跃的全球社区的支持，为从竞速和物流无人机到地面车辆和潜水艇的各种载具提供动力。无人机是无人驾驶的“机器人”设备，可以远程或自动控制。无人机可被用于 消费级、工业级、政府、军工应用 (opens new window)。 这包括（非详尽）：航空摄影/录像，载货，竞速，搜索和测绘

软件架构--MVC介绍（垂直应用架构）1 介绍2 示例3 优势4 缺点参考1 介绍MVC（视图/模型结构）把数据和视图组件分离，这使得我们可以在几个不同的试图组件中显示相同的数据，并且实现新类型的视图，并且不改变底层的数据结构。也可以根据控制响应的不同命令，在同一个组件区创建不同的视图样式，来加载不同的输入数据。为了更灵活的对用户输入进行处理，引入了delegate这个概念。它的好处是，数据项的渲染与编程可以进行定制。Model：model管理数据，负责数据的请求和更新View：向用户展示数据

软件架构--服务架构演进1 介绍2 各架构介绍单体应用架构MVC (Modle View Controller) 架构RPC (Remote Procedure Call)架构SOA (Service Oriented Architecture)架构微服务架构参考1 介绍2 各架构介绍单体应用架构优点：容易测试容易部署缺点：开发效率低代码维护难部署不灵活（如构建时间特别长，如任意小的修改，需要重新构建整个项目）稳定性不高（如任一一个小问题，可能让你整个系统挂掉）扩展性不够

机器人开发--Odoo（OpenERP）1 介绍1.1 简介1.2 License用户2 版本选择3 Odoo开发4 Odoo的架构模式（MVC）参考1 介绍1.1 简介Odoo是一套基于web的开源商业应用程序。主要的Odoo应用程序包括开源CRM，网站建设，电子商务，仓库管理，项目管理，帐单和会计，销售点，人力资源，市场营销，制造，…Odoo应用程序可以用作独立的应用程序，但他们也无缝地集成，所以当你安装几个应用程序时，你得到一个全功能的开源ERP。由于 Odoo 的底层结构很强大，所有模

机器人开发--AGV控制系统1 介绍2 AGV控制器分类2.1 PLC2.2 工控机2.3 MPU3 方案 VS 自研3.1 方案瑞典NDC（科尔摩根）瑞士BlueBotics的ANT浙江科聪智能的 MRC5000上海仙知机器人的SRC宾通智能（BITORobotics）的BANS单机控制系统3.2 自研海康极智嘉海柔玖物互通斯坦德参考1 介绍国家标准GBT 30030-2013《 自动导引车(AGV)术语》中定义AGV为“由计算机控制的运输工具”，所以车载控制器本质上就是一个计算机。AGV控制系统