【逍遥游 (庄周)】

北冥有鱼①,其名为鲲②。鲲之大,不知其几千里也;化而为鸟,其名为鹏③。鹏之背,不知其几千里也;怒而飞④,其翼若垂天之云⑤。是鸟也,海运则将徙于南冥⑥。南冥者,天池也⑦。

《齐谐》者⑧,志怪者也⑨。谐之言曰:“鹏之徙于南冥也,水击三千里⑩,抟扶摇而上者九万里(11),去以六月息者也(12)。”野马也(13),尘埃也(14),生物之以息相吹也(15)。天之苍苍,其正色邪?其远而无所至极邪(16)?其视下也,亦若是则已矣。

且夫水之积也不厚,则其负大舟也无力。覆杯水于坳堂之上(17),则芥为之舟(18);置杯焉则胶,水浅而舟大也。风之积也不厚,则其负大翼也无力,故九万里,则风斯在下矣(19)。而后乃今培风(20),背负青天而莫之夭阏者(21),而后乃今将图南。

蜩与学鸠笑之曰(22):“我决起而飞(23),枪榆枋(24)而止,时则不至而控于地而已矣(25),奚以之九万里而南为(26)?”适莽苍者(27),三飡而反(28),腹犹果然(29);适百里者,宿舂粮(30);适千里者,三月聚粮。之二虫又何知(31)!

小知不及大知(32),小年不及大年。奚以知其然也?朝菌不知晦朔(33),蟪蛄不知春秋(34),此小年也。楚之南有冥灵者(35),以五百岁为春,五百岁为秋;上古有大椿者(36),以八千岁为春,八千岁为秋(37)。而彭祖乃今以久特闻(38),众人匹之(39),不亦悲乎?

汤之问棘也是已(40):“穷发之北有冥海者(41),天池也。有鱼焉,其广数千里,未有知其修者(42),其名曰鲲。有鸟焉,其名为鹏,背若太山(43),翼若垂天之云;抟扶摇羊角而上者九万里(44),绝云气(45),负青天,然后图南,且适南冥也。斥鷃笑之曰(46):‘彼且奚适也?我腾跃而上,不过数仞而下(47),翱翔蓬蒿之间,此亦飞之至也(48)。而彼且奚适也?’”此小大之辩也(49)。

故夫知效一官(50)、行比一乡(51)、德合一君、而征一国者(52),其自视也亦若此矣。而宋荣子犹然笑之(53)。且举世而誉之而不加劝(54),举世而非之而不加沮(55),定乎内外之分(56),辩乎荣辱之境(57),斯已矣。彼其于世未数数然也(58)。虽然,犹有未树也。夫列子御风而行(59),泠然善也(60),旬有五日而后反(61)。彼于致福者(62),未数数然也。此虽免乎行,犹有所待者也(63)。若夫乘天地之正(64),而御六气之辩(65),以游无穷者,彼且恶乎待哉(66)!故曰:至人无己(67),神人无功(68),圣人无名(69)。

内容概要:本文详细介绍了如何利用Simulink进行自动代码生成,在STM32平台上实现带57次谐波抑制功能的霍尔场定向控制(FOC)。首先,文章讲解了所需的软件环境准备,包括MATLAB/Simulink及其硬件支持包的安装。接着,阐述了构建永磁同步电机(PMSM)霍尔FOC控制模型的具体步骤,涵盖电机模型、坐标变换模块(如Clark和Park变换)、PI调节器、SVPWM模块以及用于抑制特定谐波的陷波器的设计。随后,描述了硬件目标配置、代码生成过程中的注意事项,以及生成后的C代码结构。此外,还讨论了霍尔传感器的位置估算、谐波补偿器的实现细节、ADC配置技巧、PWM死区时间和换相逻辑的优化。最后,分享了一些实用的工程集成经验,并推荐了几篇有助于深入了解相关技术和优化控制效果的研究论文。 适合人群:从事电机控制系统开发的技术人员,尤其是那些希望掌握基于Simulink的自动代码生成技术,以提高开发效率和控制精度的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制永磁同步电机的应用场合,特别是在面对高次谐波干扰导致的电流波形失真问题时。通过采用文中提供的解决方案,可以显著改善系统的稳定性和性能,降低噪声水平,提升用户体验。 其他说明:文中不仅提供了详细的理论解释和技术指导,还包括了许多实践经验教训,如霍尔传感器处理、谐波抑制策略的选择、代码生成配置等方面的实际案例。这对于初学者来说是非常宝贵的参考资料。
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