（双目）相机校准角点提取问题

针对角点提取过程中出现的角点提取不准确的问题做了算法的修改。算法流程如下：

1. 棋盘格的宽度和高度。
   需要特别注意的是，这里的宽度和高度是指内部交叉点的个数，而不是方形格的个数。如下图所示的棋盘格，内部交叉点的宽度是9，高度是6。请务必填写正确，否则无法标定。

1. 将获取的图像进行灰度转换，使用opencv函数cvtColor(frameR,GrayR,COLOR_BGR2GRAY);完成。

1. 角点的提取，使用opencv函数findChessboardCorners()完成，该函数时像素级别的精度存在一定的误差，需要后面亚像素级别的优化。需要注意函数的最后一个参数Flags标志，各种操作标志，可以是0或者下面值的组合：

CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH -使用自适应阈值（通过平均图像亮度计算得到）将图