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深度点云提取和计算
文章平均质量分 55
宇宙研究小组
这个作者很懒,什么都没留下…
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随机采样一致性模块总结
同样的还有线,平面,锥体,cube等。原创 2023-06-29 19:10:13 · 39 阅读 · 0 评论 -
(双目)相机校准角点提取问题
CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE -在利用固定阈值或者自适应的阈值进行二值化之前,先使用cvNormalizeHist来均衡化图像亮度。CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH -使用自适应阈值(通过平均图像亮度计算得到)将图像转换为黑白图,而不是一个固定的阈值。CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS -使用其他的准则(如轮廓面积,周长,方形形状)来去除在轮廓检测阶段检测到的错误方块。针对角点提取过程中出现的角点提取不准确的问题做了算法的修改。原创 2023-06-29 19:01:52 · 81 阅读 · 0 评论 -
增强图像对比度的研究
维基百科上说的也比较明白:AHE improves on this by transforming each pixel with a transformation function derived from a neighbourhood region. 但是这种方法有时候又会将一些噪声放大,这是我们所不希望看到的。直方图均衡化(HE)是一种很常用的直方图类方法,基本思想是通过图像的灰度分布直方图确定一条映射曲线,用来对图像进行灰度变换,以达到提高图像对比度的目的。原创 2023-06-29 18:59:19 · 54 阅读 · 0 评论 -
四目摄像头的点云视野盲区范围测试方案
为了屏蔽BigFov的影响在程序中将BigFov的Z轴可见范围设置[0,0],并测量摄像头到地面的距离,测量得32cm,程序测得最小距离为75.5cm,通过三角计算得到可见范围是22.9,整个small Fov的视野是45.9.为了屏蔽SmallFov的影响在程序中将SmallFov的Z轴可见范围设置[0,0],并测量摄像头到地面的距离,测量得25cm,程序测得最小距离为27cm,通过三角计算得到可见范围是41.8,整个BigFov的视野是83.6.原创 2023-06-29 18:55:54 · 267 阅读 · 0 评论 -
VIO在3399上的可行性验证
结论:单目摄像头在RK3399上可以实时运行,但是不能进行高速移动物体的跟踪。使用测试环境:RK3399,ROM:4G。单张图片运行SLAM时间:270s。图像大小:640*480。VIO使用时间:187s。原创 2023-06-29 18:52:35 · 43 阅读 · 0 评论 -
Pcl中的搜索方法
我们先按x坐标sort一遍,选出中间值x{mid}作为根节点,然后所有x比 x_{mid}小的点在左子树,比 x_{mid}大的在右子树。KD树是一种平衡二叉树,它的各种操作都与我们学过的数据结构方法相似,KD树的构建有两种方法:一种利用方差,一种根据维度来划分。kd树其实就是多维二叉树(空间二叉树的一种特殊情况), 里面储存着k维的点的信息,是对k维空间进行划分的一种数据结构。对于一个k维的超平面(维度>3想象不出来,就叫超平面),在KD树每一层的构建中都选择一个维度来进行划分,原创 2023-06-29 18:53:08 · 69 阅读 · 0 评论 -
pcl的ICP算法
本质上是基于最小二乘法的最优配准方法。该算法重复进行选择对应关系点对,计算最优刚体变换这一过程,直到满足正确配准的收敛精度要求。ICP是一个广泛使用的配准算法,主要目的就是找到旋转和平移参数,将两个不同坐标系下的点云,以其中一个点云坐标系为全局坐标系,另一个点云经过旋转和平移后两组点云重合部分完全重叠。算法的输入:参考点云和目标点云,停止迭代的标准。算法的输出:旋转和平移矩阵,即转换矩阵。原创 2023-06-29 18:49:42 · 367 阅读 · 0 评论 -
pcl点云分割模块总结
目前点云中的分割算法主要包括聚类分割算法和基于随机采样一致性的分割算法。原创 2023-06-29 18:47:53 · 107 阅读 · 0 评论 -
Pcl滤波算法总结
这个类的作用是进行下采样滤波,可以进行数据压缩,并且这个算法是面向所有的点云。这个类可以进行双边滤波,但是该算法只能应用于XYZI类型的数据,对不包含强度的类型不支持。这个类的作用是箱型裁剪器,可以根据给定的放射矩阵裁定一个大小在XYZ方向上为2的立方体。条件滤波器,这个类的滤波条件由用户自己确定非常灵活。卷积滤波,根据输入的卷积核和点云进行卷积达到滤波的目的。过滤掉在用户给定立方体内的点云数据。原创 2023-06-29 18:47:46 · 292 阅读 · 0 评论 -
Pcl模块总结
pcl_common中主要是包含了PCL库常用的公共数据结构和方法,比如PointCloud的类和许多用于表示点,曲面,法向量,特征描述等点的类型,用于计算距离,均值以及协方差,角度转换以及几何变化的函数。原创 2023-06-29 18:46:09 · 76 阅读 · 0 评论