Halcon：手眼标定——眼在手外与眼在手上

为什么需要九点标定？
为了得到机械和相机的关系，就好比人的手和眼的关系。我们用手将一个物体放到空间的一个位置，用眼看到这个物体，这也存在两个坐标系，一个是手所在的运动空间的坐标系，一个是视网膜上成像的二维平面坐标系。我们用眼看到一个物体，用手去拿，之所以能够准确地拿到这个物体，是因为我们的神经系统把这两个坐标系准确地关联好了。机械和视觉系统也是这样，相机对工作空间中的物体进行拍照，机械手要想准确地取到这个物体，就必须首先把机械坐标系和视觉坐标系进行准确地关联。

九点标定的基本原理：
使用机械手将物体放在工作空间中的9个位置，分别用相机进行拍照，取得9个点的机械坐标和像素坐标，然后用Halcon提供的求得仿射矩阵HomMat2D


眼在外：相机放置一个固定的位置,与机器人基坐标系相对位置不变
眼在手：相机和机器手绑定在一个位置，机器手移动，相机也跟着移动

 

一、眼在手外

 

二、眼在手上